[發明專利]機器人行走機構

有效

• 申請號: 201610111452.6
• 申請日: 2016-02-29
• 公開（公告）號: CN105752194B
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 伍尤波
• 申請（專利權）人: 伍尤波
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 王彥麗

一種機器人行走機構，包括相互交叉的第一行走軸、第二行走軸，第一、第二行走軸均設置于底盤上，第一行走軸可左右移動，第二行走軸可前后移動，第一、第二行走軸均可相對所述底盤轉動，所述第一行走軸兩端分別設有一對機足，所述第二行走軸兩端分別設有一對機足。本發明機器人行走機構，路面適應性強，可直行、橫行、轉向、轉圈，并且結構簡單、成本低，可跨越障礙、攀爬臺階。

技術領域

本發明涉及一種行走機構，尤其涉及一種機器人行走機構。

背景技術

隨著科技進步，機器人行走機構已經開始應用，但是現有的機器人行走機構由于結構所限，路面適應性差，遇到路面障礙時無法跨越，遇到臺階無法攀爬，導致其使用環境受很大限制，無法全面推廣。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人行走機構，其路面適應性強，可直行、橫行、轉向、轉圈，并且結構簡單、成本低。

為了實現上述目的，本發明的技術解決方案為：一種機器人行走機構，包括相互交叉的第一行走軸、第二行走軸，第一、第二行走軸均設置于底盤上，第一行走軸可左右移動，第二行走軸可前后移動，第一、第二行走軸均可相對所述底盤轉動，所述第一行走軸兩端分別設有一對機足，所述第二行走軸兩端分別設有一對機足。

本發明機器人行走機構，其中，所述底盤的上表面安裝有可轉動的大齒盤、第一蝸桿，第一蝸桿由第一電機帶動，所述第一蝸桿和所述大齒盤嚙合，所述大齒盤上固定有滑槽，所述第一行走軸設置于所述滑槽內并且可在滑槽內左右移動，所述第一行走軸邊緣設有齒條，所述大齒盤上安裝有有第二蝸桿、傳動齒輪，第二蝸桿由第二電機帶動，所述第二蝸桿和所述傳動齒輪嚙合，所述傳動齒輪和所述第一行走軸上的齒條嚙合，所述第二行走軸安裝于所述底盤的下表面，所述第二行走軸的安裝方式和所述第一行走軸相同。

本發明機器人行走機構，其中，所述第一行走軸表面開有定位槽，所述滑槽上固定有行走軸定位塊。

本發明機器人行走機構，其中，各所述機足在垂直方向上均可升降。

本發明機器人行走機構，其中，各所述機足底部均安裝有真空吸盤。

本發明機器人行走機構，其中，所述每對機足之間的距離均可調整。

本發明機器人行走機構，其中，還包括控制單元，所述底盤上還設置有行走軸角度傳感器，所述滑槽上設置有行走軸行程傳感器，各所述機足、所述行走軸角度傳感器、所述行走軸行程傳感器及所述第一、第二電機均與所述控制單元連接。

采用上述方案后，與現有技術相比由于本發明的底盤上安裝有第一、第二行走軸，第一行走軸可左右移動，第二行走軸可前后移動，第一、第二行走軸均可相對底盤轉動，因此可通過第一行走軸的左右移動、第二行走軸的前后移動實現前進、后退及左右平移，可通過第一、第二行走軸相對底盤的轉動實現左右轉向、轉圈，路面適應性大大增強，并且結構簡單、成本低。

另外，由于各機足在垂直方向上均可升降，因此本發明機器人行走機構可跨越障礙；各機足底部均安裝有真空吸盤，使本發明機器人行走機構可在垂直光滑表面上行走。

附圖說明

圖1是本發明機器人行走機構的主視圖；

圖2是本發明機器人行走機構的左視圖；

圖3是本發明機器人行走機構中第一行走軸的安裝結構圖；

圖4是本發明機器人行走機構前行時的示意圖；

圖5是本發明機器人行走機構右移時的示意圖；

圖6、圖7、圖8是本發明機器人行走機構右轉向時的結構示意圖；

圖9、圖10、圖11、圖12是本發明機器人行走機構跨越障礙時的結構示意圖。

具體實施方式