[發明專利]一種線激光裝置自身姿態位置自動檢測測量方法

有效

• 申請號: 201610109428.9
• 申請日: 2016-02-26
• 公開（公告）號: CN105783942B
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 陳長軍;王剛;隋莉斌
• 申請（專利權）人: 武漢珞珈新空科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 程殿軍;張瑾

1.一種線激光裝置自身姿態位置自動檢測測量方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟1，在所述線激光裝置的掃描區域內放置等腰梯形標定樁，所述線激光裝置標定時線激光裝置掃描所述標定樁，記錄所述標定樁的數據作為標準值；

步驟2，所述線激光裝置在實際使用過程中實時掃描記錄所述標定樁的數據，與標定過程中記錄的所述標定樁的數據的標準值進行比較，在實際使用過程中實時監控所述線激光裝置自身姿態位置；

所述步驟1和所述步驟2中測量和比較的所述標定樁的數據包括所述標定樁的寬度；

通過測量所述標定樁的寬度的差值得到線激光裝置垂直方向的角度變化θ為：

其中，d為所述線激光裝置標定時掃描的所述標定樁的寬度，D為實時監測過程中掃描的所述標定樁的寬度，R為所述標定樁與線激光裝置的距離。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述線激光裝置垂直方向的角度變化θ的正負以及大小判斷所述線激光裝置自身姿態位置發生變化的方向：

θ＞0時表示所述線激光裝置向下傾斜，θ＜0時表示所述線激光裝置向上傾斜，θ＝0時表示所述線激光裝置俯仰姿態未發生改變。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1和所述步驟2中測量和比較的所述標定樁的數據包括：標定樁的起始點位置和相對距離；

根據所述起始點位置判斷所述線激光裝置繞其垂直于地面的軸向方向上的轉動角度變化ρ為：

ρ＝α-β；

α為實時監測過程中所述標定樁起始極坐標的極角值，β為標定時所述標定樁起始極坐標的極角值；

根據所述線激光裝置與所述標定樁的相對距離判斷所述線激光裝置相對所述標定樁方向上產生的位移的變化s。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述線激光裝置繞其垂直于地面的軸向方向上的轉動角度變化ρ的正負以及大小判斷所述線激光裝置自身姿態位置發生變化的方向：

所述ρ＞0時說明所述線激光裝置繞其垂直于地面的軸向方向上產生了順時針的轉動，ρ＜0時說明所述線激光裝置繞其垂直于地面的軸向方向上產生了逆時針的轉動，ρ＝0時說明所述線激光裝置繞其垂直于地面的軸向方向上沒有產生轉動。

5.如權利要求2或4所述的方法，其特征在于，根據實際環境需求設置θ、ρ以及s的誤差范圍；

所述步驟2中計算得到θ、ρ以及s超出對應的所述誤差范圍時，確認所述線激光裝置姿態位置出現變化，提示線激光裝置姿態異常，工作人員根據θ、ρ以及s的正負大小對所述線激光裝置的姿態進行調整。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1和所述步驟2中獲取所述標定樁的數據的過程中，還包括對激光測量數據的濾波處理：通過相鄰兩點的距離差值對單幀數據進行分段，并分別對每一段的數據進行濾波操作。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2的監控過程中還包括：實時獲取設備溫度數據，根據激光裝置的測量誤差與溫度方程，消除因為溫度變化導致的測量誤差。