[發明專利]一種五軸自動噴涂機器人

有效

• 申請號: 201610108796.1
• 申請日: 2016-02-27
• 公開（公告）號: CN105619417B
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 魏立凱;郭永健;尹偉彬;馬彧
• 申請（專利權）人: 山東思創機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B05B13/04
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1.一種五軸自動噴涂機器人，是由五軸聯控型材支架、雙側柔性驅動裝置、噴漆頭裝置組成的，其特征在于：所述的五軸聯控型材支架上具有底板、上頂板、導向皮帶輪、X向鋁型材、Y向鋁型材、型材角鋼、罩板、X向連接板、Y向連接板、Z向連接板、大同步帶、同步帶壓板、X向伺服電機、Y向伺服電機、Z向伺服電機、Z向圓柱導軌、Z向皮帶輪、張緊輪、Z向圓柱導軌滑塊、Y向底板、Y向直線導軌、Y向齒條、Y向齒輪、Y向直線導軌滑塊、X向直線導軌、X向齒條、X向齒輪、X向直線導軌滑塊結構，所述的雙側柔性驅動裝置具有同步轉向輪、內同步帶結構，所述的噴漆頭裝置由固定架、噴槍、噴槍軸、連接板、推力軸承、固定同步輪、小同步帶、水平伺服電機、豎直伺服電機組成，Z向伺服電機與Z向皮帶輪連接并通過Z向連接板安裝在底板上，張緊輪安裝在Z向連接板上分列于Z向皮帶輪兩邊，型材角鋼分別安裝在底板的兩端，并安裝上頂板，型材角鋼上安裝有導向皮帶輪、Z向圓柱導軌，在左側的型材角鋼上安裝有同步轉向輪與內同步帶，Y向底板通過Y向鋁型材、同步帶壓板與Z向圓柱導軌滑塊與Z向圓柱導軌連接，Y向底板上安裝有Y向直線導軌與Y向齒條，Y向伺服電機安裝Y向齒輪并通過Y向連接板與Y向直線導軌滑塊安裝在Y向底板上，X向鋁型材上安裝有X向直線導軌與X向齒條，X向伺服電機上安裝X向齒輪并通過X向連接板與X向直線導軌滑塊安裝在X向鋁型材與Y向連接板上，五軸聯控型材支架由大同步帶連接，內同步帶一側與大同步帶固結，另一側繞同步轉向輪，整體安裝罩板；噴槍通過噴漆軸連接在固定架上，噴漆軸右側安有第一固定同步輪，水平伺服電機與固定架連接并安裝第二固定同步輪，第一固定同步輪與第二固定同步輪通過小同步帶連接，豎直伺服電機與固定架連接，噴漆頭裝置通過推力軸承與連接板固定在X向鋁型材上。

2.如權利要求1所述的一種五軸自動噴涂機器人，其特征在于：Y向伺服電機、X向伺服電機、X向連接板、Y向連接板安裝于X向鋁型材的后方，相對于噴漆頭裝置形成配重結構，保證了噴漆頭運動過程中的平穩。

3.如權利要求1所述一種五軸自動噴涂機器人，其特征在于：所述的雙側柔性驅動裝置的同步轉向輪位于左側型材角鋼上兩個導向皮帶輪的內側，大同步帶繞過兩個導向皮帶輪，內同步帶繞過兩個同步轉向輪，內同步帶一側與大同步帶固結，當Z向伺服電機轉動時，兩條皮帶同時帶動Y向底板運動，保證運動的平穩、精確。