[發(fā)明專利]一種分布式驅(qū)動電動車的前輪側(cè)向力估計方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610108400.3
• 申請日: 2016-02-26
• 公開（公告）號: CN105667520B
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁世宏;張圣道;馬莉;江浩斌
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種分布式驅(qū)動電動車的前輪側(cè)向力估計方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)在車輛行駛過程中，將輪邊電機控制器測得的各電機所需的力矩T_ij和輪速傳感器測得的輪速信號ω_ij發(fā)送到滑模縱向力估計模塊，滑模縱向力估計模塊依據(jù)實時采集到的信號，計算出輪胎的縱向力估計值

輪胎縱向力的估計值的具體計算如下：

1-1)建立車輪旋轉(zhuǎn)動力學方程為：

Iωω·ij=Tij-RFxij---(1)]]>

將方程(1)改寫成

dx1dt=u1+F1y=x1]]>

其中，x₁＝ω_ij，輸入變量看作未知擾動，y為輸出量；

1-2)設(shè)計基于超螺旋算法的二階滑模觀測器：

dx^dt=u1+z1,z1=-λ1|x^1-x1|12sign(x^1-x1)+z2dz2dt=-λ0sign(z2-z1)(λ0>0,λ1>0);]]>

1-3)根據(jù)有限時間收斂理論，存在某一常數(shù)T₁(T₁＞0),使得

從而，車輪縱向力的估計值為：

F^xij=-IωRF^1]]>

其中，是x₁的估計值，是F₁的估計值以及是F_xij的估計值；

其中，i＝f,r，f表示前輪，r表示后輪；j＝l,r，l表示左輪，r表示右輪；

2)將方向盤轉(zhuǎn)角信號δ、橫擺角速度信號r、縱向加速度信號a_x、側(cè)向加速度信號a_y、縱向速度信號V_x、側(cè)向速度信號V_y和滑模縱向力估計模塊估計出的縱向力傳輸?shù)交谲囕v動力學的滑模側(cè)向力估計模塊，滑模側(cè)向力估計模塊估計出右前輪的側(cè)向力

3)將滑模側(cè)向力估計模塊估計出的右前輪的側(cè)向力，以及方向盤轉(zhuǎn)角信號δ發(fā)送給濾波模塊；所述濾波模塊將估計出的右前輪側(cè)向力在方向盤轉(zhuǎn)角信號δ為零的時刻附近進行線性化處理，輸出準確的右前輪側(cè)向力估計值，并通過簡單計算得到左前輪側(cè)向力估計值，從而得到最終的兩前輪側(cè)向力估計值。