[發明專利]機械手運動方法及其系統

有效

• 申請號: 201610105452.5
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN105598974B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 孫毅;董改田;張衛鋒;冷俊;苗立曉
• 申請（專利權）人: 深圳市華成工業控制有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所44275
• 代理人: 張明

1.一種機械手運動方法，其特征在于：包括

機械手的抓件部向取料點運動，同時檢測取料允許信號；

若運動過程中沒有檢測到取料允許信號，則控制所述抓件部停在預設的第一等待點；

機械手接收取料允許信號后，控制所述抓件部從所述第一等待點運動到取料點；

機械手的抓件部向放料點運動，同時檢測放料允許信號；

若運動過程中沒有檢測到放料允許信號，則控制所述抓件部停在預設的第二等待點；

機械手接收放料允許信號后，控制所述抓件部從所述第二等待點運動到放料點；

完成放料動作后，所述機械手繼續執行所述機械手的抓件部向取料點運動步驟。

2.根據權利要求1所述的機械手運動方法，其特征在于：所述“機械手的抓件部向取料點運動，同時檢測取料允許信號”之后，進一步包括：若運動過程中檢測到取料允許信號，則控制所述抓件部無停頓地運動到取料點；

所述“機械手的抓件部向放料點運動，同時檢測放料允許信號”之后，進一步包括：若運動過程中檢測到放料允許信號，則控制所述抓件部無停頓地運動到放料點。

3.根據權利要求1所述的機械手運動方法，其特征在于：所述“機械手的抓件部向取料點運動”具體為：機械手的抓件部完成放料動作，從放料點向取料點運動的過程中，經過第二等待點時，所述機械手發送沖壓信號至所述放料點對應的沖床。

4.根據權利要求1所述的機械手運動方法，其特征在于：所述“機械手的抓件部向放料點運動”具體為：機械手的抓件部完成取料動作，從取料點向放料點運動的過程中，經過第一等待點時，所述機械手發送放料允許信號至與其連接的前一臺機械手。

5.根據權利要求1所述的機械手運動方法，其特征在于：所述取料點、第一等待點、第二等待點和放料點處于同一直線上。

6.根據權利要求1所述的機械手運動方法，其特征在于：所述機械手包括可角度轉動的第一旋轉部和可伸縮運動的手臂部，所述手臂部的一端與所述第一旋轉部連接，所述手臂部的另一端連接所述抓件部，所述抓件部可相對連接點旋轉；

在所述運動過程中，所述第一旋轉部依據控制信號旋轉預設角度，手臂部前后伸縮預設距離，抓件部旋轉預設角度。

7.一種機械手運動系統，其特征在于：包括

第一檢測模塊，用于機械手的抓件部向取料點運動，同時檢測取料允許信號；

第一控制模塊，用于若運動過程中沒有檢測到取料允許信號，則控制所述抓件部停在預設的第一等待點；

第二控制模塊，用于機械手接收取料允許信號后，控制所述抓件部從所述第一等待點運動到取料點；

第二檢測模塊，用于機械手的抓件部向放料點運動，同時檢測放料允許信號；

第三控制模塊，用于若運動過程中沒有檢測到放料允許信號，則控制所述抓件部停在預設的第二等待點；

第四控制模塊，用于機械手接收放料允許信號后，控制所述抓件部從所述第二等待點運動到放料點；

執行模塊，用于完成放料動作后，所述機械手繼續執行所述機械手的抓件部向取料點運動步驟。

8.根據權利要求7所述的機械手運動系統，其特征在于：還包括

第五控制模塊，用于若運動過程中檢測到取料允許信號，則控制所述抓件部無停頓地運動到取料點；

第六控制模塊，用于若運動過程中檢測到放料允許信號，則控制所述抓件部無停頓地運動到放料點。

9.根據權利要求7所述的機械手運動系統，其特征在于：還包括

第一發送模塊，用于機械手的抓件部完成放料動作，從放料點向取料點運動的過程中，經過第二等待點時，所述機械手發送沖壓信號至所述放料點對應的沖床。

10.根據權利要求7所述的機械手運動系統，其特征在于：還包括

第二發送模塊，用于在機械手的抓件部從取料點向放料點運動的過程中，經過第一等待點時，所述機械手發送放料允許信號至與其連接的前一臺機械手。