[發明專利]一種穩像方法及裝置

有效

• 申請號: 201610105355.6
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN105635588B
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 王鼎;謝衍濤
• 申請（專利權）人: 杭州格像科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/217
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;胡彬

1.一種穩像方法，其特征在于，所述方法包括：

通過內置于成像裝置的三軸陀螺儀獲取所述成像裝置拍攝時的運動數據；

將所述運動數據進行去噪處理；

根據去噪處理后的運動數據以及成像矩陣參數對圖像中的像點進行反向補償，去除所述圖像抖動，所述成像矩陣參數包括：所述成像裝置的焦距及所述成像裝置光軸與像平面的交點；

其中，所述根據去噪處理后的運動數據以及成像矩陣參數對圖像中的像點進行反向補償包括：

根據如下公式，對圖像中的像點進行反向補償：

m₂＝K*R(t₂)*R^-1(t₁)*K^-1*m₁

m₂為物點M在時刻t₂的像點，m₁為物點M在時刻t₁的像點，K為由所述成像裝置的成像矩陣參數構成的內參矩陣，K^-1為內參逆矩陣，R(t₂)為時刻t₂所述成像裝置的旋轉矩陣，R^-1(t₁)為時刻t₁所述成像裝置的旋轉逆矩陣。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據去噪處理后的運動數據對圖像中的像點進行反向補償,去除所述圖像抖動后，還包括：

對反向補償后圖像中的像點進行雙線性插值，并將雙線性插值后的數值作為所述像點的像素值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過內置于成像裝置的三軸陀螺儀獲取所述成像裝置拍攝時的運動數據之前，還包括：

計算所述成像裝置的最優成像矩陣參數；

所述根據去噪處理后的運動數據以及成像矩陣參數對圖像中的像點進行反向補償，包括：

根據去噪處理后的運動數據和所述最優成像矩陣參數對圖像中的像點進行反向補償；

其中，所述計算所述成像裝置的最優成像矩陣參數，包括：

提取任一圖像中的特征點以及所述圖像的相鄰幀中與所述特征點對應的匹配特征點；

根據所述特征點和所述匹配特征點的位置對應關系，構建如下參數求解公式，并對所述參數求解公式進行最優解計算，得到所述成像裝置的最優成像矩陣參數：

O＝||x₂-K*R(t₂)*R^-1(t₁)*K^-1*x₁||

x₁為所述特征點的位置，x₂為所述匹配特征點的位置，K為由所述成像裝置的成像矩陣參數構成的內參矩陣，K^-1為內參逆矩陣，R(t₂)為時刻t₂所述成像裝置的旋轉矩陣，R^-1(t₁)為時刻t₁所述成像裝置的旋轉逆矩陣。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述成像裝置的最優成像矩陣參數，包括：

提取任一圖像中的多個特征點以及所述圖像的相鄰幀中與所述特征點對應的匹配特征點；

分別建立特征點集合和匹配特征點集合；

根據特征點集合和匹配特征點集合的位置對應關系計算得到最優成像矩陣參數。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述成像矩陣參數還包括：

成像裝置系統時間與三軸陀螺儀系統時間的差值。