[發明專利]車道檢測的方法及裝置

有效

• 申請號: 201610104432.6
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN105667518B
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 潘晨勁;趙江宜
• 申請（專利權）人: 福州華鷹重工機械有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G06K9/00;G08G1/16
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 林祥翔;呂元輝

1.一種車道檢測的方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：根據攝像機圖像確定待檢測區域，在所述待檢測區域中檢測車道標識得到檢測結果，根據雷達數據優化檢測結果，根據所述檢測結果及雷達檢測的路緣信息計算車道中心線的位置，對計算得到的車道中心線的位置合成得到多車道的位置結果；

所述檢測車道標識包括步驟，基于匹配過濾的視覺檢測，具體為：

為攝像機圖像的每一個橫列設定一個寬度過濾器，所述寬度為車道涂漆投影到攝像機圖像每一橫列后的預期寬度；

對過濾結果計算局部極大值及梯度方向，根據所述梯度方向計算車道線方向；

或所述檢測車道標識包括步驟，基于對稱等高線的視覺檢測，具體為：

對攝像機圖像進行局部的低通濾波及導數算子運算得到初始的車道線，計算初始車道線中邊緣像素的空間梯度大小及方向；

將多個局部的邊緣像素空間梯度大小及方向通過迭代算法融合，得到車道線標識檢測結果。

2.根據權利要求1所述的車道檢測的方法，其特征在于，所述雷達數據優化檢測結果包括步驟，將雷達數據中的三維物體投射到攝像機圖像對應的二維坐標中，過濾掉所述攝像機圖像中三維物體投射對應位置的車道檢測結果。

3.根據權利要求1所述的車道檢測的方法，其特征在于，根據所述檢測結果及雷達檢測的路緣信息計算車道中心線的位置后還包括步驟，用現有的中心線數據進行拋物線擬合，估計遠處車道中心線的位置，并利用先驗信息進行車道中心線追蹤。

4.一種車道檢測的裝置，其特征在于，所述裝置包括待檢測區域確定模塊、車道標識檢測模塊、雷達優化模塊、中心線位置模塊、多車道模塊：

所述待檢測區域確定模塊用于根據攝像機圖像確定待檢測區域；

所述車道標識檢測模塊用于在所述待檢測區域中檢測車道標識得到檢測結果；

所述雷達優化模塊用于根據雷達數據優化檢測結果；

所述中心線位置模塊用于根據所述檢測結果及雷達檢測的路緣信息計算車道中心線的位置；

所述多車道模塊用于對計算得到的車道中心線的位置合成得到多車道的位置結果；

所述車道標識檢測模塊還用于基于匹配過濾的視覺檢測，具體為：

為攝像機圖像的每一個橫列設定一個寬度過濾器，所述寬度為車道涂漆投影到攝像機圖像每一橫列后的預期寬度；

對過濾結果計算局部極大值及梯度方向，根據所述梯度方向計算車道線方向；

所述車道標識檢測模塊還用于基于對稱等高線的視覺檢測，具體為：

對攝像機圖像進行局部的低通濾波及導數算子運算得到初始的車道線，計算初始車道線中邊緣像素的空間梯度大小及方向；

將多個局部的邊緣像素空間梯度大小及方向通過迭代算法融合，得到車道線標識檢測結果。

5.根據權利要求4所述的車道檢測的裝置，其特征在于，所述雷達優化模塊具體用于，將雷達數據中的三維物體投射到攝像機圖像對應的二維坐標中，過濾掉所述攝像機圖像中三維物體投射對應位置的車道檢測結果。

6.根據權利要求4所述的車道檢測的裝置，其特征在于，還包括估計追蹤模塊，所述估計追蹤模塊用于用現有的中心線數據進行拋物線擬合，估計遠處車道中心線的位置，并利用先驗信息進行車道中心線追蹤。