[發(fā)明專利]一種地面移動(dòng)機(jī)器人全向輪懸掛裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610103764.2
• 申請(qǐng)日: 2016-02-25
• 公開（公告）號(hào): CN105644643A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭倍;高濤;杜浩然;秦東興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02;B60G3/18
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51217
• 代理人: 陶紅

1.一種地面移動(dòng)機(jī)器人全向輪懸掛裝置，包括設(shè)置在地面移動(dòng)機(jī)器人的底盤 主體(100)底部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220)和全向輪(210)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220) 包括具有動(dòng)力輸出的傳動(dòng)軸(224)，傳動(dòng)軸(224)上套設(shè)所述的全向輪(210)； 其特征在于，所述的底盤主體(100)底部設(shè)置有垂直于底盤主體(100)底部 的懸掛基體(231)，懸掛基體(231)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220)之間設(shè)置有兩個(gè)連接 長度相等且平行布置的懸掛搖臂(232)，懸掛搖臂(232)的兩端均采用鉸接連 接的方式與懸掛基體(231)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220)連接，且兩個(gè)懸掛搖臂(232) 在懸掛基體(231)上的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間的距離與在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220)上的兩個(gè) 鉸接點(diǎn)之間的距離相等；所述的底盤主體(100)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220)的其中一 個(gè)鉸接點(diǎn)之間設(shè)置有彈性支撐組件(233)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面移動(dòng)機(jī)器人全向輪懸掛裝置，其特征在于，所 述的彈性支撐組件(233)包括固定鉗臂(233a)、啞鈴狀壓塊(233c)，以及 對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)彈簧保持桿(233b)和一對(duì)懸掛彈簧(233f)，兩彈簧保持桿 (233b)分別與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220)上連接彈性支撐組件(233)的鉸接點(diǎn)兩側(cè)形 成鉸接連接，兩懸掛彈簧(233f)分別套設(shè)在彈簧保持桿(233b)上，所述的 啞鈴狀壓塊(233c)兩端分別套設(shè)在兩彈簧保持桿(233b)上對(duì)懸掛彈簧(233f) 形成擠壓，并在彈簧保持桿(233b)的端部設(shè)置有將啞鈴狀壓塊(233c)的兩 端限制在彈簧保持桿(233b)上的限位銷(233b)；啞鈴狀壓塊(233c)的中 部穿過固定在底盤主體(100)上的固定鉗臂(233a)，形成轉(zhuǎn)動(dòng)式連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面移動(dòng)機(jī)器人全向輪懸掛裝置，其特征在于，所 述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220)包括電動(dòng)機(jī)(221)、行星減速箱(222)、減速箱固定件 (223)和輪轂安裝架(225)，電動(dòng)機(jī)(221)、行星減速箱(222)和減速箱固 定件(223)依次沿動(dòng)力輸出方向固定連接，所述傳動(dòng)軸(224)穿過減速箱固 定件(223)與行星減速箱(222)動(dòng)力傳遞連接，輪轂安裝架(225)套設(shè)在 減速箱固定件(223)外，且與減速箱固定件(223)之間安裝軸承，輪轂安裝 架(225)的一端與全向輪(210)的輪轂連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地面移動(dòng)機(jī)器人全向輪懸掛裝置，其特征在于，所 述的兩個(gè)懸掛搖臂(232)均采用U型結(jié)構(gòu)，懸掛搖臂(232)的兩端與懸掛基 體(231)鉸接連接，中間位置與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220)的減速箱固定件(223)鉸 接連接，且兩個(gè)懸掛搖臂(232)的與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(220)的鉸接點(diǎn)分布位于減速 箱固定件(223)的上部和下部。