[發明專利]一種利用手機設備傳感器進行全景定位和朝向的方法

有效

• 申請號: 201610103676.2
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN105721703B
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 陳愛青;曹江龍
• 申請（專利權）人: 杭州映墨科技有限公司
• 主分類號: H04M1/725
• 分類號: H04M1/725;G06F3/0346
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

1.一種利用手機設備傳感器進行全景定位和朝向的方法，其特征在于：通過手機內置的陀螺儀采集獲得手機本體相對于本身初始位置在設備坐標系三軸上的旋轉角度，通過手機內置的加速度計和磁力計作為方向傳感器采集數據，獲得手機本體在世界坐標系中的方位數據，再將旋轉角度和方位數據加權融合以進行矯正；根據矯正后的視覺方位數據生成對應紋理并渲染呈現至VR球模型的內表面，將相機模型置于球模型的球心，相機模型作為人眼球，VR球模型的內表面作為顯示屏幕，根據移動設備的矯正方位同步改變相機朝向；

當所述陀螺儀的旋轉角度數據g與方向傳感器的方位數據a正負不一致時，具體采用以下公式進行反轉處理，使取值范圍始終落在(-π,π)間：

當g<-π/2并且a>0.0時，則f＝λ×a+(1-λ)×(g+2π)

當g>0.0并且a<-π/2時，則f＝λ×(a+2π)+(1-λ)×g

若計算獲得的加權融合后的視覺方位數據f>π時，則將視覺方位數據f減2π，否則不做處理。

2.根據權利要求1所述的一種利用手機設備傳感器進行全景定位和朝向的方法，其特征在于：所述的數據融合采用加權濾波器(Weighting Filter)，將方向傳感器獲取的方位數據設置方位權重值為λ，設置陀螺儀的旋轉角度數據的角度權重值為1-λ，設置融合后的視覺方位數據為f，設置加速度計磁力計的方位數據為a，設置陀螺儀的旋轉角度數據為g，則具體采用以下公式融合：

f＝λ×a+(1-λ)×g

其中，f表示融合后的視覺方位數據。

3.根據權利要求1所述的一種利用手機設備傳感器進行全景定位和朝向的方法，其特征在于：所述的手機設備的陀螺儀、加速度計、磁力計的三個傳感器的回調頻率和刷新頻率均大于顯示屏幕刷新的頻率。