[發明專利]一種柔性仿魚鰭雙協作機器人

有效

• 申請號: 201610103203.2
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN105563470B
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 石林;王凌曉;田應仲;陸俊逸;張可軍
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J18/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙)31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種柔性仿魚鰭雙協作機器人，包括機臺框架（1）、機器人手臂模塊a（2）和機器人手臂模塊b（3），其特征在于：機器人手臂模塊a（2）和機器人手臂模塊b（3）分別水平、豎直安裝在機臺框架（1）上，實現雙臂的最大效率協作；

所述機器人手臂模塊b（3）包括動力模塊（4）、機械臂模塊（5）和機械手腕模塊（6），所述動力模塊（4）通過螺釘分別固定于機臺框架（1）上，機械臂模塊（5）一端通過緊定螺釘固定在動力模塊（4）上，另一端與機械手腕模塊（6）通過螺紋連接；所述機器人手臂模塊a（2）與機器人手臂模塊b（3）結構相同；

所述機臺框架（1）包括長方形支架（7）、六邊形固定架（8）和導向軸承架（9），兩個六邊形固定架（8）按照機械臂活動范圍和適應空間分別豎直、水平的固定于長方形支架（7）上，兩個導向軸承架（9）根據定位銷定位，通過螺釘固定于兩個六邊形固定架（8）上；

所述動力模塊（4）包括伺服電機a（10）、滾珠絲杠移動平臺（11）、移動平臺固定板（12）、拉線滾輪（13）、伺服電機b（14）、彈性桿移動板（15）、導向軸承座（16）、導向軸承軸（17）和導向軸承（18），所述伺服電機a（10）通過聯軸器與滾珠絲杠移動平臺（11）相連，并通過螺釘固定于滾珠絲杠移動平臺（11）上，三組滾珠絲杠移動平臺（11）通過螺釘固定于六邊形固定架（8）不相鄰面上，移動平臺固定板（12）分別通過螺釘固定于三組滾珠絲杠移動平臺（11）上，并按照相應尺寸將伺服電機b（14）和彈性桿移動板（15）通過螺釘固定于移動平臺固定板（12）上，同時在伺服電機b（14）軸上安裝拉線滾輪（13）；兩個導向軸承（18）通過導向軸承軸（17）用防松螺母固定于導向軸承座（16）上，在每個安裝有滾珠絲杠移動平臺（11）的面的導向軸承架（9）上端通過螺釘將導向軸承座（16）平行于該對應滾珠絲杠移動平臺（11）面進行固定，同時導向軸承架（9）下端通過螺釘將導向軸承座（16）垂直于該對應滾珠絲杠移動平臺（11）面進行固定，從而使空心彈性桿（19）能夠在導向軸承（18）之間進行運動而不會發生左右晃動；

所述機械臂模塊（5）包括空心彈性桿（19）、三角形約束架（20）和運動平臺（24），三根空心彈性桿（19）一端分別通過緊定螺釘固定在三組彈性桿移動板（15）上，另一端穿過各自導向軸承（18）通過緊定螺釘固定于運動平臺（24）上，三根空心彈性桿（19）通過緊定螺釘按照一定尺寸固定四組三角形約束架（20）；所述三角形約束架（20）由約束轉接頭（21）、約束桿（22）和約束六棱塊（23）組成，所述約束六棱塊（23）不相鄰的三個面通過螺紋分別與三根約束桿（22）一端連接，每根約束桿（22）另一端通過螺紋與約束轉接頭（21）連接，約束轉接頭（21）與空心彈性桿（19）連接；

所述機械手腕模塊（6）包括球關節（25）、鋼絲繩（26）和機械手腕平臺（27），球關節（25）一端通過螺紋與運動平臺（24）相連，另一端通過螺紋與機械手腕平臺（27）相連，同時三根鋼絲繩（26）一端固定于機械手腕平臺（27）不相鄰三邊，另一端穿過空心彈性桿（19）與拉線滾輪（13）固定，使鋼絲繩（26）能夠通過拉線滾輪（13）轉動進行伸縮，從而調節機械手腕平臺（27）的偏轉角度和方向。