[發明專利]自動疊片裝配方法及系統

在審

• 申請號: 201610100791.4
• 申請日: 2016-02-24
• 公開（公告）號: CN105702445A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 曾昭賢;張武坤;定世軍;龍小軍;胡雨強;謝賽;吳珊;高狄
• 申請（專利權）人: 長沙長泰機器人有限公司
• 主分類號: H01F41/02
• 分類號: H01F41/02;H01F27/245;B65G47/91
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務所 43211
• 代理人: 胡亮

1.一種自動疊片裝配方法，其特征在于，包括：

根據需疊片裝配的組裝件中同一層疊片的結構及形狀對組成同一層疊片的元件進行 分組，分組的元件分別由流水線(1)傳遞以供疊片裝配調用；

初抓取分組的各組元件并轉移至定位平臺(31)，同組的多個元件同步抓取；

對同組的多個元件進行精定位；

對經精定位后的同組元件進行同步抓取并在疊片工作臺(4)完成疊放；

循環疊放直至完成疊片裝配。

2.根據權利要求1所述的自動疊片裝配方法，其特征在于，

所述組裝件為變壓器鐵芯，所述疊片為硅鋼片，變壓器鐵芯同一層疊片形狀為“日” 字形，分為兩組元件，一組為邊-中-邊三片片料，另一組為軛-軛兩片片料。

3.根據權利要求1或者2所述的自動疊片裝配方法，其特征在于，完成單個組裝件裝配后， 所述方法還包括：

疊片工作臺(4)位移一個工位，以將完成疊片裝配的組裝件移出，并將下一個支撐 機構移至疊片工位，以在線連續疊片作業。

4.一種自動疊片裝配系統，其特征在于，包括：

多個流水線(1)，用于分別在線傳遞供疊片裝配調用且分組的同組元件，其中，所 述同組元件根據需疊片裝配的組裝件中同一層疊片的結構及形狀對組成同一層疊片的元 件進行分組得到；

桁架機械手(2)，與所述流水線(1)一一對應，用于單次同步抓取同一層組裝所需 的同組的多個元件；

精定位臺(3)，用于接收所述桁架機械手(2)同步抓取的同組的多個元件并對所述 同組的多個元件進行精定位；

疊片工作臺(4)，設有用于支撐疊片裝配的組裝件的定位托盤(41)；

疊裝機器人(5)，用于將所述精定位平臺(31)上經精定位后的同組元件進行同步 抓取并在所述疊片工作臺(4)完成疊放。

5.根據權利要求4所述的自動疊片裝配系統，其特征在于，

所述桁架機械手(2)包括機架(21)及相對所述機架(21)位置可調的多個三軸機 械手(22)，各所述三軸機械手(22)單獨控制且同步抓取同組的多個元件。

6.根據權利要求4所述的自動疊片裝配系統，其特征在于，

所述精定位臺(3)包括與接收的元件的數量對應的多個定位平臺(31)，各所述定 位平臺(31)均設有用于定位元件在所述定位平臺(31)中心線上的對中機構(32)及 用于定位元件在所述定位平臺(31)長度方向位置的端面定位機構(33)。

7.根據權利要求6所述的自動疊片裝配系統，其特征在于，

所述對中機構(32)及所述端面定位機構(33)均采用伺服電機驅動定位。

8.根據權利要求6所述的自動疊片裝配系統，其特征在于，

所述流水線(1)與所述疊片工作臺(4)的長度方向平行設置，所述精定位臺(3) 位于所述流水線(1)與所述疊片工作臺(4)之間且所述精定位臺(3)的長度方向垂直 于所述流水線(1)的長度方向。

9.根據權利要求8所述的自動疊片裝配系統，其特征在于，

所述流水線(1)與所述精定位臺(3)之間設有用于元件的過渡輸送及緩存的過渡 線(6)，所述過渡線(6)的長度方向垂直于所述流水線(1)的長度方向且與所述精定 位臺(3)銜接，所述桁架機械手(2)橫跨所述流水線(1)及所述過渡線(6)的部分 或全部。

10.根據權利要求4所述的自動疊片裝配系統，其特征在于，

所述疊片工作臺(4)為多工位滑動平臺，所述多工位滑動平臺在驅動機構的作用下 移位。

11.根據權利要求4所述的自動疊片裝配系統，其特征在于，

所述疊裝機器人(5)包括六軸機械手及設于六軸機械手末端用于同步抓取多個元件 的夾具(51)，所述夾具(51)包括一排或多排吸盤夾持件(511)。

12.根據權利要求11所述的自動疊片裝配系統，其特征在于，

多排所述吸盤夾持件(511)相對所述夾具(51)的中心對稱，且相對位置可調。