[發(fā)明專利]一種桁架式自動上下料機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610100562.2
• 申請日: 2016-02-24
• 公開（公告）號: CN107116393A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 查世寶
• 申請（專利權(quán)）人: 上海希孚工業(yè)自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B23Q7/14;B23Q17/20;B23Q17/24
• 代理公司: 上海宏京知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31297
• 代理人: 周高

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工業(yè)自動化設(shè)備，具體涉及一種自動檢測零件且可以自動上下料的設(shè)備。

背景技術(shù)

目前在制造業(yè)成本及自動化程度要求越來越高的情況下，集成控制和生產(chǎn)節(jié)拍的控制會越來越嚴(yán)格，目前的自動化生產(chǎn)中的上下料系統(tǒng)，一般采用機(jī)外檢測，若是第一工序的不良會在第二工序中繼續(xù)加工，浪費(fèi)了加工節(jié)拍。機(jī)外檢測需要單獨(dú)做一臺檢測設(shè)備并且檢測的項目較多也增加了成本，多做一臺檢測設(shè)備占用場地也較大。同時目前市場上還沒有一款設(shè)備能夠同時實(shí)現(xiàn)零件的裝夾，以及檢測加工的尺寸公差，并進(jìn)行合格品和不合格品的分類。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種桁架式自動上下料機(jī)械手，其自動化程度高，系統(tǒng)集成度高。

為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，采用的具體技術(shù)方案是：

一種桁架式自動上下料機(jī)械手，包括振動輸入系統(tǒng)，1號機(jī)械手，中序檢測單元，傳送系統(tǒng)，2號機(jī)械手，碼垛系統(tǒng)；其特征在于：所述振動輸入系統(tǒng)包括有依振動輸入系統(tǒng)的傳送方向設(shè)置的振動輸送盤、輸送導(dǎo)軌；所述1號機(jī)械手與2號機(jī)械手結(jié)構(gòu)完全相同；所述中序檢測單元設(shè)置有工業(yè)相機(jī)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述傳送系統(tǒng)其上設(shè)置有光電計數(shù)器；

所述2號機(jī)械手其設(shè)置有支架組件，拖鏈組件，線性導(dǎo)軌組，Z軸氣缸，伺服電機(jī)，激光檢測傳感器，電纜，氣路管線，夾持裝置，廢料箱；所述支架組件包括有X軸支架，Z軸支架；所述線性導(dǎo)軌組固定在X軸支架上，所述Z軸氣缸、伺服電機(jī)、激光檢測傳感器均固定在Z軸支架上，所述電纜，氣路管線，安裝在拖鏈組件內(nèi)部，所述夾持裝置安裝在Z軸支架下部末端，所述廢料箱包括有具有斜面形狀的廢料道。

優(yōu)選的方案，所述夾持裝置包括有止動螺栓，夾持氣缸，緩沖器，調(diào)整塊，導(dǎo)桿氣缸，定位銷，所述止動螺栓、夾持氣缸、緩沖器安裝于調(diào)整塊上，所述導(dǎo)桿氣缸一端連接在調(diào)整塊上，一端由定位銷固定，隨著導(dǎo)桿氣缸的伸縮 ，夾持裝置會產(chǎn)生90°旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步優(yōu)選的方案，所述拖鏈組件包括有X軸拖鏈，Z軸拖鏈，X軸拖鏈固定板，Z軸拖鏈固定板，X軸拖鏈槽，Z軸拖鏈槽，X軸拖鏈放入X軸拖鏈槽中并在尾端固定在X軸拖鏈固定板上，X軸拖鏈固定板固定在X軸支架上，Z軸拖鏈放入Z軸拖鏈槽中并在尾端固定在Z軸拖鏈固定板上，Z軸拖鏈固定板固定在Z軸支架上。

更進(jìn)一步優(yōu)選的方案，所述碼垛系統(tǒng)包括有碼垛盤，縱向激光計數(shù)傳感器，橫向計數(shù)激光傳感器。

通過采用上述方案，本發(fā)明的一種桁架式自動上下料機(jī)械手，其技術(shù)效果在于：

1、在1號機(jī)械手，2號機(jī)械手上設(shè)置有激光檢測傳感器，加工完成后即可以檢測到產(chǎn)品是否合格，用最短的時間進(jìn)行檢測產(chǎn)品，并區(qū)別合格品與不合格品，極大的縮短檢測工序間傳遞產(chǎn)品的間隙時間，提高了生產(chǎn)效率；同時夾持裝置可以根據(jù)相應(yīng)的毛坯形狀進(jìn)行更換，具有一定的適應(yīng)性，在夾持裝置上設(shè)置有止動螺栓，可以消除部分由夾持汽缸夾持工件時產(chǎn)生的破音尖嘯聲，有利于保持工作環(huán)境的安靜。

2、在自動上下料機(jī)械手中間工序設(shè)置有中序檢測單元，其中有工業(yè)相機(jī)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，前道工序加工完成的毛坯通過翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)180°，并通過工業(yè)相機(jī)檢測加工過的表面，并做出相關(guān)記錄，這樣加工合格的產(chǎn)品將具有批量的追溯性，極大的有利于產(chǎn)品的質(zhì)量追溯和精細(xì)化管理；并且檢測和加工在同一條生產(chǎn)線上，不需要額外增加設(shè)備，這種布局也能使結(jié)構(gòu)緊湊，充分利用機(jī)器的空間。

3.所述傳送系統(tǒng)4其上設(shè)置有光電計數(shù)器41，用于檢測通過的毛坯數(shù)量，這種方式有利于知道各個工序間的合格品數(shù)量，可以讓質(zhì)量管理到每一個工序的合格品率，有利于提高產(chǎn)品的整體質(zhì)量。

4、碼垛系統(tǒng)包括有縱向激光計數(shù)傳感器，橫向計數(shù)激光傳感器，用于檢測加工合格后的毛坯的數(shù)量，便于外接聲光公告裝置，通知相關(guān)人員驗收合格后的產(chǎn)品。

5、本發(fā)明有一個傳送帶系統(tǒng)，從毛坯進(jìn)入自動上下料機(jī)械手到碼垛系統(tǒng)，都是通過傳送帶系統(tǒng)自動傳送，自動化程度高，減少了人工的勞動強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。

6、采用振動型進(jìn)料系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單，方便，并且具有很大的容量，可以節(jié)約裝料的時間，進(jìn)一步提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種桁架式自動上下料機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)俯視示意圖；

圖2為本發(fā)明一種桁架式自動上下料機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)側(cè)視示意圖；

圖3為本發(fā)明一種桁架式自動上下料機(jī)械手的2號機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)主視示意圖；

圖4為本發(fā)明一種桁架式自動上下料機(jī)械手的2號機(jī)械手夾持裝置局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；