[發明專利]利用影像深度信息提供避障的方法及無人飛行載具

在審

• 申請號: 201610097501.5
• 申請日: 2016-02-23
• 公開（公告）號: CN105761265A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 林政宇;徐國峰
• 申請（專利權）人: 英華達(上海)科技有限公司;英華達股份有限公司;英華達(上海)電子有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 上海宏威知識產權代理有限公司 31250
• 代理人: 袁輝

1.一種利用影像深度信息提供避障的方法，其特征在于，包括：

拍攝場景以取得所述場景的深度影像；

根據所述深度影像決定飛行方向及飛行距離；以及

根據所述飛行方向及所述飛行距離飛行。

2.如權利要求1所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在根據所述深度影像決定所述飛行方向的步驟中，包括：

采用距離閾值來檢查所述深度影像各個像素的深度值，依檢查結果設置所述各個像素為安全屬性或危險屬性，并根據所述深度影像產生二值化影像；

將所述二值化影像分割成多個區塊；

根據選取門檻，從所述多個區塊中選擇目標區塊；以及

根據所述目標區塊在所述二值化影像中的位置決定所述飛行方向。

3.如權利要求2所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在采用所述距離閾值來檢查所述深度影像各個像素的深度值的步驟中，包括：

將每個所述像素的深度值轉換成長度；以及

判斷所述長度是否小于所述距離閾值；

其中當所述長度小于所述距離閾值時，將所述深度值設為最小深度值以表示所述危險屬性，當所述長度大于或等于所述距離閾值時，將所述深度值設為最大深度值以表示所述安全屬性，以產生所述二值化影像。

4.如權利要求2所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在根據所述選取門檻選擇所述目標區塊的步驟中，包括：

分別計算所述區塊中具所述危險屬性的像素所占的比例；以及

選擇所述比例小于所述選取門檻的區塊作為所述目標區塊。

5.如權利要求2所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在根據所述深度影像決定所述飛行距離的步驟中，包括：

平均所述目標區塊中所有像素的深度值以得到深度平均值；

將所述深度平均值轉換成距離；以及

將所述距離減去保留距離得到所述飛行距離。

6.如權利要求2所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在將所述二值化影像分割成多個所述區塊的步驟之后，還包括：

分別給予所述多個區塊不同的優先權值；

其中當選擇的所述目標區塊具有多個時，則依據所述優先權值選擇多個所述目標區塊其中之一。

7.如權利要求1所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在根據所述深度影像決定所述飛行方向及所述飛行距離的步驟中，當無法根據所述深度影像決定所述飛行方向時，則改變拍攝的方向。

8.一種無人飛行載具，其特征在于，包括：

影像拍攝單元，用以拍攝場景以取得所述場景的深度影像；

處理單元，耦接至所述影像拍攝單元，用以根據所述深度影像決定飛行方向及飛行距離，以及根據所述飛行方向及所述飛行距離控制所述無人飛行載具飛行。

9.如權利要求8所述的無人飛行載具，其特征在于，其中所述無人機還包括儲存單元，所述處理單元用以采用距離閾值來檢查所述深度影像各個像素的深度值，依檢查結果在所述儲存單元中設置所述像素為安全屬性或危險屬性，并根據所述深度影像產生二值化影像，所述處理單元將所述二值化影像分割成多個區塊，根據選取門檻，從多個所述區塊中選擇目標區塊，以及根據所述目標區塊在所述二值化影像中的位置決定所述飛行方向。

10.如權利要求9所述的無人飛行載具，其特征在于，其中所述處理單元用以將每個所述像素的深度值轉換成長度，以及判斷所述長度是否小于所述距離閾值；

其中當所述長度小于所述距離閾值時，所述處理單元將所述深度值設為最小深度值以表示所述危險屬性，當所述長度大于或等于所述距離閾值時，所述處理單元將所述深度值設為最大深度值以表示所述安全屬性，以產生所述二值化影像。

11.如權利要求9所述的無人飛行載具，其特征在于，其中所述處理單元用以分別計算多個所述區塊中所述危險屬性的像素所占的比例，并選擇所述比例小于所述選取門檻的區塊作為所述目標區塊。

12.如權利要求9所述的無人飛行載具，其特征在于，其中所述處理單元用以平均所述目標區塊中所有像素的深度值以得到深度平均值，將所述深度平均值轉換成距離，以及將所述距離減去保留距離得到所述飛行距離。