[發(fā)明專利]一種飛行器噴灑控制裝置、方法及噴灑系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610096245.8
• 申請日: 2016-02-22
• 公開（公告）號: CN105537027B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭斌;黎登峰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: B05B12/08
• 分類號: B05B12/08;B64D1/18
• 代理公司: 北京中博世達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司11274
• 代理人: 申健

1.一種飛行器噴灑控制裝置，其特征在于，包括微控制器和水泵電機(jī)驅(qū)動模塊；

所述微控制器用于獲取飛行器的飛行信息和飛行器的預(yù)設(shè)噴藥信息，根據(jù)飛行器的飛行信息和飛行器的預(yù)設(shè)噴藥信息，得到單位時(shí)間內(nèi)每個噴頭的目標(biāo)噴藥量Q；并用于讀取水泵電機(jī)的每轉(zhuǎn)排藥量K，根據(jù)單位時(shí)間內(nèi)每個所述噴頭的目標(biāo)噴藥量Q和所述水泵電機(jī)的每轉(zhuǎn)排藥量K，得到水泵電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n，并控制所述水泵電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動所述水泵電機(jī)按照所述水泵電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n轉(zhuǎn)動；以及用于控制噴頭噴灑；

水泵電機(jī)驅(qū)動模塊用于驅(qū)動水泵電機(jī)按照水泵電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n轉(zhuǎn)動，以使所述水泵電機(jī)控制水泵向?qū)?yīng)的噴頭供藥；

包括第一轉(zhuǎn)速檢測模塊，所述微控制器包括第一控制模塊；

所述第一轉(zhuǎn)速檢測模塊的輸入端與水泵電機(jī)相連，輸出端與所述第一控制模塊的輸入端相連；

所述第一控制模塊的輸出端與水泵電機(jī)驅(qū)動模塊的輸入端相連；

所述第一控制模塊用于根據(jù)所述水泵電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n和所述第一轉(zhuǎn)速檢測模塊采集的所述水泵電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息，控制所述水泵電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動水泵電機(jī)按照所述水泵電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器噴灑控制裝置，其特征在于，

所述水泵電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息包括水泵電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速n_i，以及水泵電機(jī)的上一時(shí)刻的轉(zhuǎn)速n_i-1；

所述第一控制模塊用于根據(jù)所述水泵電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n、水泵電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速n_i以及水泵電機(jī)的上一時(shí)刻的轉(zhuǎn)速n_i-1，得到第一控制脈沖的占空比，并依據(jù)所述第一控制脈沖的占空比向所述水泵電機(jī)驅(qū)動模塊發(fā)送第一控制脈沖，以控制所述水泵電機(jī)驅(qū)動模塊根據(jù)所述第一控制脈沖驅(qū)動所述水泵電機(jī)按照所述水泵電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n轉(zhuǎn)動；其中，

第一控制脈沖的占空比＝(n-n_i)K_p+(n-n_i)K_i+[(n-n_i)-(n_i-n_i-1)]K_d，其中， K_p為水泵電機(jī)轉(zhuǎn)速比例系數(shù)，K_i為水泵電機(jī)轉(zhuǎn)速積分系數(shù)，K_d為水泵電機(jī)轉(zhuǎn)速微分系數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中任一項(xiàng)所述的飛行器噴灑控制裝置，其特征在于，還包括噴頭電機(jī)驅(qū)動模塊；

所述微控制器還用于確定所述水泵電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n所在的轉(zhuǎn)速區(qū)間，根據(jù)所述轉(zhuǎn)速區(qū)間確定噴頭電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n'，并控制所述噴頭電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動所述噴頭電機(jī)按照所述噴頭電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n'轉(zhuǎn)動；

所述噴頭電機(jī)驅(qū)動模塊用于驅(qū)動噴頭電機(jī)按照所述噴頭電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n'轉(zhuǎn)動，以使所述噴頭電機(jī)控制所述噴頭電機(jī)對應(yīng)的噴頭噴灑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行器噴灑控制裝置，其特征在于，還包括第二轉(zhuǎn)速檢測模塊，所述微控制器還包括第二控制模塊；

所述第二轉(zhuǎn)速檢測模塊的輸入端與噴頭電機(jī)相連，輸出端與所述第二控制模塊的輸入端相連；

所述第二控制模塊的輸出端與噴頭電機(jī)驅(qū)動模塊的輸入端相連；

所述第二控制模塊用于根據(jù)所述噴頭電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n'和所述第二轉(zhuǎn)速檢測模塊采集的所述噴頭電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息，控制所述噴頭電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動所述噴頭電機(jī)按照所述噴頭電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n'轉(zhuǎn)動。