[發明專利]多旋翼無人機及其控制系統和方法

在審

• 申請號: 201610094894.4
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105539852A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 蔣引
• 申請（專利權）人: 蔣引
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18;B64D1/22;B64F3/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

1.一種多旋翼無人機控制系統，其特征在于，包括：

多旋翼無人機，所述多旋翼無人機上攜帶有噴液裝置；以及

地面供液設備，通過輸液導管與所述多旋翼無人機相連接，用于在所述多旋 翼無人機工作過程中向所述多旋翼無人機提供所述噴液裝置工作時所需的液體。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

地面供電設備，通過供電電線與所述多旋翼無人相連接，用于在所述多旋翼 無人機工作過程中向所述多旋翼無人機提供電能。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述地面供液設備和所述地面供電設 備設置在地面移動裝置上，其中，所述系統還包括：

收放線輪，設置在所述地面移動裝置上，用于收放所述輸液導管和/或供電電 線，所述輸液導管和/或供電電線一端與所述多旋翼無人機連接，另一端固定在所 述地面移動裝置上，其中，所述地面供液設備和所述地面供電設備分別與所述輸 液導管和/或供電電線在所述地面移動裝置上的固定連接部相連接。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述固定連接部包括360度可旋轉萬 向活接頭和導電滑環，其中，所述360度可旋轉萬向活接頭穿過所述導電滑環固 定在所述地面移動裝置上。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的系統，其特征在于，

所述地面供液設備內設置有：液體攪拌器，用于攪拌所述地面供液設備內的 液體；流量傳感器，用于檢測單位時間內所述地面供液設備向所述多旋翼無人機 提供的液體流量；液位感應器，用于檢測所述地面供液設備內的剩余液量，

所述系統還包括報警裝置，所述報警裝置與所述液位感應器相連接，用于在 所述液位感應器檢測到所述地面供液設備內的剩余液量低于預設閾值時報警。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

通信裝置，與終端設備相連接，用于在所述液位感應器檢測到所述地面供液 設備內的剩余液量低于所述預設閾值時向所述終端設備發送通知消息，其中，所 述通知消息用于通知所述終端設備補充所述地面供液設備內的液體；以及

顯示器，用于顯示所述多旋翼無人機工作過程中的相關信息，所述多旋翼無 人機工作過程中的相關信息至少包括以下任意一種信息：所述多旋翼無人機的位 置信息，所述地面供液設備內的剩余液量，所述噴液裝置的工作狀態。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的系統，其特征在于，所述系統中包括至少兩 個多旋翼無人機，其中，所述至少兩個多旋翼無人機中包括一個主機和至少一個 副機，所述主機和所述至少一個副機共同承載一液體噴桿，所述主機按照預定飛 行軌跡飛行，所述至少一個副機分別保持與所述主機預設相對位置跟隨所述主機 飛行。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述主機和所述至少一個副機中均安 裝有定位芯片和通信裝置，其中，

所述主機在飛行過程中，利用所述定位芯片獲取所述主機的位置信息，并將 所述主機的位置信息通過所述通信裝置分別發送至每個副機，所述每個副機通過 所述通信裝置接收所述主機的位置信息，所述每個副機在飛行過程中通過所述定 位芯片定位并保持與所述主機具有所述預設相對位置。

9.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述液體噴桿由至少一個所述噴液裝 置連接組成，每兩個所述噴液裝置之間由萬向接頭連接，所述液體噴桿上設置有 至少一個噴頭。

10.一種多旋翼無人機，其特征在于，包括：

噴液裝置，設置有輸液導管接口，所述輸液導管接口通過輸液導管連接至地 面供液設備。

11.根據權利要求10所述的多旋翼無人機，其特征在于，所述多旋翼無人機還包括：

電源裝置，設置有供電電線接口，所述供電電線通過所述供電電線接口連接 至地面供電設備。