[發明專利]仿人機器人三自由度串聯高頻機械足有效
| 申請號： | 201610094104.2 | 申請日： | 2016-02-19 |
| 公開（公告）號： | CN105620580B | 公開（公告）日： | 2017-10-20 |
| 發明（設計）人： | 班書昊;蔣學東;李曉艷;何云松;席仁強;徐然 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 人機 器人三 自由度 串聯 高頻 機械 | ||
1.仿人機器人三自由度串聯高頻機械足，其特征在于：包括腳背面(6)、腳底板(7)、跗骨(2)、跖骨(3)、跖骨架(5)、腳趾(4)、踝軸(11)、踝齒輪A(12)、踝齒輪B(13)、踝電機(14)、跗骨軸(21)、跗骨齒輪A(22)、跗骨齒輪B(23)、跗電機(24)、趾軸(41)、趾齒輪A(42)、趾齒輪B(43)和趾電機(44)；所述踝齒輪B(13)、踝齒輪A(12)分別裝設于所述跗骨(2)的一端、機械小腿(1)的末端上；所述跗骨齒輪B(23)、所述跗骨齒輪A(22)分別裝設于所述跖骨(3)的一端、所述跗骨(2)的另一端上；所述趾齒輪B(43)、所述趾齒輪A(42)分別裝設于所述跖骨(3)的另一端、所述腳趾(4)的端部上；所述踝電機(14)、所述跗電機(24)和所述趾電機(44)的輸出軸分別與所述踝齒輪B(13)、所述跗骨齒輪B(23)、所述趾齒輪B(43)相連；所述跖骨架(5)的上、下兩端分別裝設有所述腳背面(6)和所述腳底板(7)；所述跖骨(3)裝設于所述跖骨架(5)上；所述機械小腿(1)通過所述踝軸(11)與所述跗骨(2)的一端相鉸接，所述跖骨(3)通過所述跗骨軸(21)與所述跗骨(2)的另一端相鉸接，所述腳趾(4)通過所述趾軸(41)與所述跖骨(3)的另一端相鉸接；所述踝齒輪A(12)與所述踝齒輪B(13)相嚙合傳動，且前者的半徑等于后者半徑的三分之一；所述跗骨齒輪A(22)與所述跗骨齒輪B(23)相嚙合傳動，且前者的半徑等于后者半徑的三分之一；所述趾齒輪A(42)與所述趾齒輪B(43)相嚙合傳動，且前者的半徑等于所述后者半徑的二分之一；所述腳底板(7)采用高彈性金屬薄板制作，彎曲成弓形。
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