[發明專利]仿人機器人四自由度混聯減振機械足

在審

• 申請號: 201610094101.9
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105730550A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 李曉艷;班書昊;蔣學東;何云松;席仁強;譚鄒卿
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.仿人機器人四自由度混聯減振機械足，其特征在于：包括機械小腿(1)、踝關節軸A(2)、踝關節軸B(3)、跗骨架(4)、跖骨架(6)、跗跖關節(5)、趾關節(7)和并聯腳趾(8)；所述機械小腿(1)通過踝關節軸A(2)和踝關節軸B(3)相連；跗骨架(4)為三角形框架結構，包括跗骨桿A(41)、跗骨桿B(42)和跗骨桿C(43)；跖骨架(6)為由跖骨桿A(61)、跖骨桿B(62)和跖骨桿C(63)組成的三角形結構；所述趾關節(7)連接所述并聯腳趾(8)、所述跖骨桿B(62)和所述跖骨桿C(63)；所述跗跖關節(5)連接所述跖骨桿A(61)、所述跖骨桿C(63)、所述跗骨桿A(41)和所述跗骨桿C(43)；所述跖骨桿B(62)與所述跖骨桿A(61)通過鉸鏈(9)相連，所述跗骨桿B(42)與所述跗骨桿C(43)之間通過另一鉸鏈(9)相連；所述并聯腳趾(8)與所述跖骨桿B(62)之間裝設有扭轉彈簧(12)，所述趾關節(7)與所述跗骨桿A(41)上的所述鉸鏈(9)之間裝設有減振彈簧A(10)，所述跗跖關節(5)與所述機械小腿(1)之間裝設有減振彈簧B(11)；所述趾關節(7)的軸線與所述跗跖關節(5)的軸線、所述踝關節軸B(3)的軸線平行；所述踝關節軸A(2)的軸線沿鉛垂方向垂直于所述踝關節軸B(3)的軸線。