[發(fā)明專利]混聯(lián)抗沖擊仿人三自由度機械足有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610093338.5 | 申請日： | 2016-02-19 |
| 公開（公告）號： | CN105620577B | 公開（公告）日： | 2018-03-06 |
| 發(fā)明（設計）人： | 李曉艷;班書昊;蔣學東;何云松;席仁強;徐然 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 混聯(lián)抗 沖擊 仿人三 自由度 機械 | ||
1.混聯(lián)抗沖擊仿人三自由度機械足，其特征在于：包括機械小腿(1)、腳底板(10)、與所述機械小腿(1)下端相鉸連的跗骨架、與所述跗骨架相鉸連的跖骨架、與所述跖骨架相鉸連的并聯(lián)腳趾(7)；所述跗骨架為由跗骨桿A(31)、跗骨桿B(32)和跗骨桿C(33)組成的三角形架；所述跖骨架為由跖骨桿A(51)、跖骨桿B(52)和跖骨桿C(53)組成的三角形架；所述并聯(lián)腳趾(7)包括依次裝設于趾軸(70)上的大拇趾(71)、二拇趾(72)、三拇趾(73)、四拇趾(74)和小拇趾(75)；所述機械小腿(1)與所述跗骨桿B(32)之間裝設有扭轉彈簧A(2)，所述跗骨桿A(31)與所述跖骨桿B(52)之間裝設有扭轉彈簧B(4)，所述并聯(lián)腳趾(7)與所述跖骨桿A(51)之間裝設有扭轉彈簧C(6)；所述腳底板(10)與所述跖骨桿A(51)之間裝設有橡膠柱A(8)和橡膠柱B(9)，所述橡膠柱A(8)與橡膠柱B(9)高度相等；拉伸彈簧A(11)和拉伸彈簧B(12)分別裝設于所述橡膠柱A(8)和橡膠柱B(9)的外側；所述拉伸彈簧A(11)和拉伸彈簧B(12)的兩端均分別連接所述跖骨桿A(51)和所述腳底板(10)，且始終處于受拉伸狀態(tài)；所述跖骨桿A(51)包括第一跖骨桿A(511)和第二跖骨桿A(512)；所述第一跖骨桿A(511)和第二跖骨桿A(512)均裝設于所述趾軸(70)上，且位于所述并聯(lián)腳趾(7)的外側。
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