[發(fā)明專利]拖掛式多節(jié)模塊化自行車機(jī)器人機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610092386.2
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105539679B
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃用華;王昌盛;莊未;張杰;何淑通;朱贛閩;孫永厚;黃美發(fā);劉夫云;楊運(yùn)澤;鐘永全
• 申請（專利權(quán)）人: 桂林電子科技大學(xué)
• 主分類號: B62K13/02
• 分類號: B62K13/02
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司45107
• 代理人: 廖世傳

1.拖掛式多節(jié)模塊化自行車機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括牽引車(1)和至少一節(jié)掛接車(3)，其特征在于：所述牽引車(1)包括牽引前輪(4)和牽引后輪(5)，所述牽引前輪(4)和牽引后輪(5)通過牽引前車叉(6)和牽引后車叉(7)分別安裝在牽引車架(8)的前端和后端，所述牽引前車叉(6)上設(shè)有牽引前輪驅(qū)動(dòng)組件和檢測牽引前輪(4)轉(zhuǎn)速的牽引前輪行走編碼器組件，所述牽引后車叉(7)上設(shè)有牽引后輪制動(dòng)組件和檢測牽引后輪(5)轉(zhuǎn)速的牽引后輪制動(dòng)編碼器組件，所述牽引車架(8)上設(shè)有牽引前輪轉(zhuǎn)向組件和檢測牽引前輪(4)轉(zhuǎn)向幅度的轉(zhuǎn)向編碼器組件；所述掛接車包括掛接車輪(9)，所述掛接車輪(9)通過掛接車叉(10)安裝于掛接車架(11)后端，所述掛接車叉(10)上設(shè)有掛接車輪制動(dòng)組件和檢測掛接車輪(9)轉(zhuǎn)速的掛接輪制動(dòng)編碼器組件，所述掛接車架(11)的前端通過虎克鉸總成(2)連接牽引車架(8)的后端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拖掛式多節(jié)模塊化自行車機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述虎克鉸總成(2)包括十字軸(12)以及前架(13)和后架(14)，所述十字軸(12)的上、下軸通過軸承(27)安裝于前架(13)上，十字軸(12)的左、右軸通過軸承(27)安裝于后架(14)上，所述前架(13)上分別設(shè)有檢測上、下軸轉(zhuǎn)動(dòng)幅度的轉(zhuǎn)角編碼器(28)，所述后架(14)上分別設(shè)有檢測左、右軸轉(zhuǎn)動(dòng)幅度的轉(zhuǎn)角編碼器(28)；所述前架(13)安裝在牽引車架(8)的后端，所述后架(14)安裝在掛接車架(11)的前端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的拖掛式多節(jié)模塊化自行車機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：左、右軸上均安裝有輔助轉(zhuǎn)軸回位的扭轉(zhuǎn)彈簧(15)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)所述的拖掛式多節(jié)模塊化自行車機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述牽引前輪驅(qū)動(dòng)組件包括前輪驅(qū)動(dòng)薄餅電機(jī)(16)，所述前輪驅(qū)動(dòng)薄餅電機(jī)(16)輸出軸上的前輪驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪與牽引前輪(4)的鋼圈內(nèi)齒輪嚙合；所述牽引前輪行走編碼器組件包括行走編碼器，所述行走編碼器轉(zhuǎn)軸上的牽引前輪行走編碼器從動(dòng)齒輪(18)嚙合牽引前輪(4)的鋼圈內(nèi)齒輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)所述的拖掛式多節(jié)模塊化自行車機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述牽引后輪制動(dòng)組件包括后輪制動(dòng)薄餅電機(jī)(19)，所述后輪制動(dòng)薄餅電機(jī)(19)輸出軸上的后輪制動(dòng)主動(dòng)齒輪與牽引后輪(5)的鋼圈內(nèi)齒輪嚙合；所述牽引后輪制動(dòng)編碼器組件包括牽引后輪制動(dòng)編碼器(20)，所述牽引后輪制動(dòng)編碼器(20)轉(zhuǎn)軸上的牽引后輪制動(dòng)編碼器從動(dòng)齒輪嚙合牽引后輪(5)的鋼圈內(nèi)齒輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)所述的拖掛式多節(jié)模塊化自行車機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述掛接車輪制動(dòng)組件包括掛接輪制動(dòng)薄餅電機(jī)(21)，所述掛接輪制動(dòng)薄餅電機(jī)(21)輸出軸上的掛接輪制動(dòng)主動(dòng)齒輪與掛接車輪(9)的鋼圈內(nèi)齒輪嚙合；所述掛接輪制動(dòng)編碼器組件包括掛接輪制動(dòng)編碼器(22)，所述掛接輪制動(dòng)編碼器(22)轉(zhuǎn)軸上的掛接輪制動(dòng)編碼器從動(dòng)齒輪嚙合掛接車輪(9)的鋼圈內(nèi)齒輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)所述的拖掛式多節(jié)模塊化自行車機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述牽引前輪轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)向電機(jī)(23)和轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪(24)，所述轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪(24)安裝于牽引前車叉(6)上，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(23)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪(25)嚙合轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪(24)；所述轉(zhuǎn)向編碼器組件包括轉(zhuǎn)向編碼器(26)，所述轉(zhuǎn)向編碼器(26)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)向編碼器從動(dòng)齒輪(17)嚙合轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪(24)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)所述的拖掛式多節(jié)模塊化自行車機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：對于兩節(jié)以上掛接車(3)，后節(jié)掛接車(3)的掛接車架(11)前端通過虎克鉸總成(2)連接前節(jié)掛接車(3)的掛接車架(11)后端。