[發(fā)明專利]無人機無頭模式的實現(xiàn)方法及其控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610092341.5
• 申請日: 2016-02-18
• 公開（公告）號: CN105573334A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發(fā)明（設計）人: 李志明
• 申請（專利權(quán)）人: 覽意科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 上海晨皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種無人機無頭模式的實現(xiàn)方法，其特征在于，包含以下步驟：

手持遙控終端獲取本終端的方向信息；

所述手持遙控終端在向無人機發(fā)送飛行指令時，根據(jù)用戶的操作指令和 所述方向信息，得到方向指示信息，并在該飛行指令中攜帶所述方向指示信 息；

所述無人機在接收到所述飛行指令后，所述無人機獲取自身的方向信 息，并根據(jù)所述獲取的自身的方向信息和所述飛行指令中攜帶的所述方向指 示信息，計算出所述無人機的飛行參考前方，執(zhí)行所述飛行指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機無頭模式的實現(xiàn)方法，其特征在于， 所述手持遙控終端獲取本終端的方向信息的步驟中，所述手持遙控終端利用 磁傳感器計算所述方向信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機無頭模式的實現(xiàn)方法，其特征在于， 所述手持遙控終端獲取本終端的方向信息的步驟中，包含以下子步驟：

判斷所述手持遙控終端當前是否處于水平位置；

如果處于水平位置，則所述手持遙控終端利用磁傳感器計算所述方向信 息；

如果不處于水平位置，則所述手持遙控終端獲取本終端的俯仰角度和橫 滾角度；

所述手持遙控終端根據(jù)所述俯仰角度和橫滾角度，以及磁傳感器檢測到 的三軸上的磁場強度，計算所述手持遙控終端的方向信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機無頭模式的實現(xiàn)方法，其特征在于， 所述無人機獲取自身的方向信息的步驟中，所述無人機利用磁傳感器計算自 身的方向信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機無頭模式的實現(xiàn)方法，其特征在于， 所述無人機獲取自身的方向信息的步驟中，包含以下子步驟：

判斷所述無人機當前是否處于水平位置；

如果處于水平位置，則所述無人機利用磁傳感器計算自身的方向信息；

如果不處于水平位置，則所述無人機獲取自身的俯仰角度和橫滾角度；

所述無人機端根據(jù)自身的俯仰角度和橫滾角度，以及磁傳感器檢測到的 三軸上的磁場強度，計算所述無人機的方向信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機無頭模式的實現(xiàn)方法，其特征在于， 所述根據(jù)用戶的操作指令和所述方向信息，得到方向指示信息的步驟中，包 含以下子步驟：

所述手持遙控終端以本終端的方向信息作為參考方向，結(jié)合所述操作指 令中指示的方向，得到所述方向指示信息；

其中，所述操作指令中指示的方向包含以下任意一種：

向前、向后、向左、向右。

7.一種無人機無頭模式的控制系統(tǒng)，包含無人機和手持遙控終端，其 特征在于，所述手持遙控終端包含：

第一方向信息獲取模塊，用于獲取本終端的方向信息；

飛行指令生成模塊，用于根據(jù)用戶的操作指令和所述方向信息，得到方 向指示信息，并在生成的飛行指令中攜帶所述方向指示信息；

發(fā)送模塊，用于將所述飛行指令生成模塊生成的飛行指令發(fā)送至所述無 人機；

所述無人機包含：

接收模塊，用于接收所述飛行指令；

第二方向信息獲取模塊，用于獲取無人機的方向信息；

命令處理模塊，用于根據(jù)獲取的自身方向信息和所述飛行指令中攜帶的 所述方向指示信息，計算出所述無人機的飛行參考前方；

執(zhí)行模塊，用于在所述無人機計算出所述飛行參考前方后，執(zhí)行所述飛 行指令。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機無頭模式的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一方向信息獲取模塊、和/或所述第二方向信息獲取模塊各利用磁傳 感器計算所述方向信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機無頭模式的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一方向信息獲取模塊包含：

判斷子模塊，用于判斷所述手持遙控終端當前是否處于水平位置；

計算子模塊，用于在所述判斷子模塊判定處于水平位置時，利用磁傳感 器計算所述方向信息；在所述判斷子模塊判定不處于水平位置時，獲取本終 端的俯仰角度和橫滾角度，并根據(jù)所述俯仰角度和橫滾角度，以及磁傳感器 檢測到的三軸上的磁場強度，計算所述手持遙控終端的方向信息。