[發明專利]抗沖擊串聯四自由度仿人機械足

有效

• 申請號: 201610092103.4
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105752190B
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 班書昊;蔣學東;李曉艷;何云松;席仁強;徐然
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.抗沖擊串聯四自由度仿人機械足，其特征在于：包括腳底板(8)、裝設于所示腳底板(8)上的弓形骨架(7)、裝設于所述弓形骨架(7)上的跖骨板(5)、裝設于所述跖骨板(5)中部的跖骨桿(2)、通過腳趾軸(10)與所述跖骨桿(2)左端相連的腳趾(1)、通過跗跖軸(20)裝設于所述跖骨桿(2)右端的跗骨桿(3)、連接所述跗骨桿(3)與機械小腿(4)的踝關節動力裝置；所述跖骨板(5)的頂部裝設有腳背板(6)；所述腳趾軸(10)與電機A(11)的輸出軸相連，所述跗跖軸(20)與電機B(21)的輸出軸相連；所述弓形骨架(7)與所述腳底板(8)之間由中部向外側依次裝設有長橡膠柱(90)和短橡膠柱(91)；所述長橡膠柱(90)和所述短橡膠柱(91)的上部與所述弓形骨架(7)的下底面留有一定的間隙；所述踝關節動力裝置包括踝軸A(30)、垂直于所述踝軸A(30)裝設的踝軸B(31)、裝設有所述踝軸B(31)下端的法蘭盤(32)、裝設于所示法蘭盤(32)上的電機C(34)、連接機械小腿(4)與所述法蘭盤(32)的螺釘(33)；所述腳趾軸(10)與所述跗跖軸(20)、所述踝軸A(30)平行，所述踝軸A(30)垂直穿過所述踝軸B(31)；所述腳趾(1)可相對于所述跖骨桿(2)的左端轉動，所述跖骨桿(2)可相對于所述跗骨桿(3)的左端轉動，所述跗骨桿(3)可相對于踝軸A(30)轉動。