[發(fā)明專利]移動機器人的多傳感器的聯(lián)合標定方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610091699.6 | 申請日： | 2016-02-19 |
| 公開（公告）號： | CN105758426B | 公開（公告）日： | 2019-07-26 |
| 發(fā)明（設計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市杉川機器人有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 吳開磊 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區(qū)高新技術*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動 機器人 傳感器 聯(lián)合 標定 方法 | ||
1.一種移動機器人的多傳感器的聯(lián)合標定方法，所述移動機器人包括2D激光雷達和相機，其特征在于，包括以下步驟：S1：采用針孔攝像機模型對相機進行內(nèi)參數(shù)標定，得到相機的內(nèi)參數(shù)矩陣
S2：將相機和2D激光雷達放置在移動機器人的固定位置，使得2D激光雷達和相機在移動機器人運動過程中保持不變；
S3：獲取ti時刻相機在世界坐標系下的位置i為正整數(shù)；
S4：獲取ti時刻2D激光雷達在世界坐標系下的位置
S5：重復步驟S3、S4直到i不小于4；
S6：根據(jù)得到相機與2D激光雷達的旋轉(zhuǎn)矩陣Rc1以及平移矩陣tc1；
所述方法還包括：所述移動機器人在運動過程中，所述相機按照預設頻率采集圖像；
步驟S4包括以下子步驟：S41：將2D激光雷達采集到的環(huán)境點的極坐標轉(zhuǎn)化為笛卡爾坐標；S42：對采集到的環(huán)境點的笛卡爾坐標進行相關匹配算法；
所述匹配算法為ICP算法。
2.如權(quán)利要求1所述的移動機器人的多傳感器的聯(lián)合標定方法，其特征在于，所述步驟S3包括以下子步驟：S31：對ti時刻采集到的圖片進行特征點提取；S32：建立以像素為單位的圖像坐標系u-v和以物理單位表示的相機坐標系x-y；S33：通過相機坐標系x-y與世界坐標系之間的變換得到圖像坐標系u-v與世界坐標系之間的關系；S34：構(gòu)建特征點在世界坐標系坐標與圖像坐標系u-v之間的投影關系測量模型；S35：根據(jù)測量模型并結(jié)合單目視覺SLAM算法進行計算，得到相機在世界坐標系下的位置。
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