[發明專利]一種具有學習功能的電動按摩機及其控制方法

有效

• 申請號: 201610091014.8
• 申請日: 2016-02-04
• 公開（公告）號: CN105662812B
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 安凱;王曉英;安培亮;安宏亮
• 申請（專利權）人: 安凱
• 主分類號: A61H15/00
• 分類號: A61H15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有學習功能的電動按摩機，其特征在于：由按摩床(1)、螺紋立柱(2)，電動機A(4)、內螺桿A(5)、滑動桿(6)、外螺桿A(7)、按摩頭(8)和計算機組成；按摩頭(8)由按摩臂(9)、墊片(10)、電動機B(11)、按盤(12)、內螺桿B(14)、外螺桿B(15)、壓電陶瓷片(16)和按摩輪(18)組成；按摩床(1)的四個角上垂直安裝四根螺紋立柱(2)，沿按摩床(1)的長度方向的每兩根螺紋立柱(2)由滑動桿(2)連接，滑動桿(6)的兩端均帶有套管，套管套在螺紋立柱(2)上；垂直于螺紋立柱(2)的銷釘A(3)穿過套管插入螺紋立柱(2)的凹槽中以固定滑動桿(6)的位置；電動機A(4)安裝在兩根滑動桿(6)之間靠近按摩床(1)一端的位置；電動機A(4)的電源由計算機控制，其軸與內螺桿A(5)連接，內螺桿A(5)與外螺桿A(7)的一端嚙合，外螺桿A(7)的另一端與按摩頭(8)連接。

2.根據權利要求1所述的一種具有學習功能的電動按摩機，其按摩頭(8)的特征在于：通過其上面的兩端帶套管的兩塊薄板與兩根滑動桿(6)滑動連接，套管套在滑動桿(6)上；夾在兩塊薄板之間的是一個空心圓柱，空心圓柱的最下面安裝按摩臂(9)，按摩臂(9)的下端裝有兩個按摩輪(18)；按摩臂(9)上端帶有定向鼻(17)，嵌入空心圓柱下端的凹槽內以防止按摩臂(9)旋轉；空心圓柱內按摩臂(9)的上方依次是壓電陶瓷片(16)、墊片(10)和內螺桿B(14)，壓電陶瓷片(16)與計算機連接，其輸出電壓用于確定按摩力的大小；內螺桿B(14)與外螺桿B(15)的一端嚙合，外螺桿B(15)的另一端與安裝在空心圓柱上方的電動機B(11)的軸連接；電動機B(11)安裝在空心圓柱上方的支撐架上，電源由計算機控制，電動機B(11)的側面有兩條對稱的滑動筋，滑動筋嵌入支撐架上的凹槽內，并可以沿凹槽滑動；支撐架上裝有銷釘B(13)，插入銷釘B(13)可將電動機B(11)固定在支撐架上。

3.根據權利要求1所述的一種具有學習功能的電動按摩機，其確定坐標系與坐標方法的特征在于：坐標原點定義為按摩頭(8)最接近電動機A(4)的位置，坐標軸的正向定義為按摩頭(8)離開電動機A(4)的方向，坐標為按摩頭(8)到坐標原點的距離，以α₁表示電動機A(4)的角位移，原點處的角位移定義為0，內螺桿A(5)的螺距為d₁，則按摩頭(8)的坐標或位置為

4.根據權利要求1所述的一種具有學習功能的電動按摩機，其學習過程的特征在于：

1)患者將按摩部位放在按摩床(1)上按摩頭(8)可以到達的范圍；

2)拔出四個銷釘A(3)，上下滑動兩個滑動桿(6)，使按摩頭(8)的活動范圍覆蓋按摩部位后插入四個銷釘A(3)；

2)按摩師依據自己的經驗，通過計算機設定電動機A(4)的轉速和按摩頭(8)的運動范圍，從而控制按摩部位和移動速度；

3)設置學習采樣周期T₁，拔出銷釘B(13)，計算機開啟電動機A(4)，使按摩頭(8)在設定范圍內以設定的轉速往復運動一次，按摩師依據自己的經驗，并根據按摩頭(8)所處部位按壓按盤(12)，同時計算機以周期T₁采集按摩頭(8)所處位置及其對應的壓電陶瓷片(16)的輸出電壓，并記錄數據(p₁，v₁)，(p₂，v₂)，…，(p_n，v_n)，其中n為按摩頭(8)在設定范圍內以設定的轉速往復運動一次計算機的采樣次數，p_i為按摩頭(8)的位置，v_i為該位置對應的壓電陶瓷片(16)的輸出電壓，i＝1，2，…，n；

其按摩過程的特征在于：

1)插入銷釘B(13)；

2)通過計算機設置按摩頭(8)在設定范圍內以設定的轉速往復運動的次數N，以及按摩機工作采樣周期T₂，kT₂＝T₁，其中k＞1為兩采樣周期的比例；計算機開啟電動機A(4)，使按摩頭(8)往復運動；對i＝1，2，…，n當按摩頭(8)運動到位置p_i時，計算機采集壓電陶瓷片(16)的輸出電壓V_i，與v_i比較，并開啟電動機B(11)，采用PID控制算法使|V_i-v_i|趨于零；當|V_i-v_i|＝0時計算機控制電動機B(11)停止轉動；

3)當按摩頭(8)往復運動次數達到N時計算機控制電動機A(4)停止轉動，按摩結束。