[發明專利]一種用于基于路基磁釘的車輛局部定位方法

在審

• 申請號: 201610090644.3
• 申請日: 2016-02-18
• 公開（公告）號: CN107091644A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 朱剛;楊明;王冰;孫一飛
• 申請（專利權）人: 蘇州青飛智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于路基磁釘的車輛局部定位方法，其特征在于，包括路基磁釘、車體、磁尺、航位推算傳感器和相對定位算法。

2.根據權利要求1所述的一種基于路基磁釘的車輛局部定位方法，其特征在于，所述路基磁釘鋪設在路面，用來確定車輛行駛的參考軌跡。

3.根據權利要求1所述的一種基于路基磁釘的車輛局部定位方法，其特征在于，所述車體承載傳感器和控制器來實現無人駕駛的功能。

4.根據權利要求1所述的一種基于路基磁釘的車輛局部定位方法，其特征在于，所述磁尺用于檢測磁釘，識別磁釘的NS極性，并可以由磁尺數據計算磁釘相對于磁尺的橫向偏差。

5.根據權利要求1所述的一種基于路基磁釘的車輛局部定位方法，其特征在于，所述航位推算傳感器用來檢測車輛走過的里程和轉過的角度，并用于將車輛坐標系從一個時刻變換到另一時刻。

6.根據權利要求1所述的一種基于路基磁釘的車輛局部定位方法，其特征在于，所述相對定位算法在硬件傳感器的基礎上完成車輛的局部定位。

7.根據權利要求1所述的一種基于路基磁釘的車輛局部定位方法，其特征在于，所述相對定位算法包括磁釘檢測算法、磁釘計數算法、橫向偏差計算算法、磁釘跟蹤算法和局部道路模型計算算法。

8.根據權利要求7所述的磁釘檢測算法，其特征在于，算法是根據磁尺數據判斷磁尺下方是否有磁釘。

9.根據權利要求7所述的橫向偏差計算算法，其特征在于，算法采用曲線擬合的方法來擬合磁尺的數據，得到磁釘相對于磁尺的橫向偏差。

10.根據權利要求7所述的磁釘跟蹤算法，其特征在于，算法對每一個經過磁尺的磁釘進行跟蹤，當磁尺檢測到磁釘并計算出該磁釘的橫向偏差后，該磁釘在當前車輛坐標系下的坐標就是已知的了，然后隨著車的運動，根據航位推算機制來推算該磁釘在此后的每一個時刻在車輛坐標系下的坐標，從而實現對于該磁釘的跟蹤，當對每一個經過磁尺的磁釘進行跟蹤后，可以得到若干個磁釘在當前車輛坐標系下的坐標。

11.根據權利要求7所述的局部道路模型計算算法，其特征在于，算法用已知形式的道路模型來擬合被跟蹤的若干磁釘，并得到反映當前道路信息的模型曲線方程，該曲線方程將被用來預測前方道路信息和設計車輛控制算法。