[發明專利]一種用于磁導航無人車的曲率地圖

在審

• 申請號: 201610090636.9
• 申請日: 2016-02-18
• 公開（公告）號: CN107092250A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 朱剛;楊明;王冰;孫一飛
• 申請（專利權）人: 蘇州青飛智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于磁導航無人車的曲率地圖，其特征在于，包括地圖生成、地圖存儲和地圖使用三個部分。

2.根據權利要求1所述的一種用于磁導航無人車的曲率地圖，其特征在于，所述曲率地圖中存儲的信息是道路的曲率信息。

3.根據權利要求2所述的曲率信息，其特征在于，其表征的是局部道路的彎曲情況，當已知車輛局部定位信息后，既可以根據曲率地圖信息得到該局部路段的道路曲線。

4.根據權利要求1所述一種用于磁導航無人車的曲率地圖，其特征在于，所述地圖生成過程是由人工駕駛車輛沿軌跡線行駛后由程序自動生成所需要的曲率地圖。

5.根據權利要求1所述的一種用于磁導航無人車的曲率地圖，其特征在于，所述地圖生成采集的是局部道路曲線割線方向角差值序列和割線段長度序列。

6.根據權利要求5所述的地圖生成，其特征在于，割線方向角差值序列和割線段長度序列通過融合磁尺、里程計和慣導（或方向盤角度傳感器）的測量數據獲得。

7.根據權利要求1所述的一種用于磁導航無人車的曲率地圖，其特征在于，所述曲率地圖生成過程是基于磁尺、里程計和慣導（或方向盤角度傳感器）測量數據，通過磁釘跟蹤算法來計算局部道路曲線割線方向角差值序列和割線段長度序列。

8.根據權利要求7所述的磁釘跟蹤算法，其特征在于，在車輛坐標系下，通過傳感器信息來推算磁尺檢測到的磁釘的坐標，由跟蹤的一系列磁釘的坐標來計算曲率地圖信息。

9.根據權利要求1所述的一種用于磁導航無人車的曲率地圖，其特征在于，所述地圖存儲過程是將局部道路曲線的割線方向角差值序列和割線段長度序列按照磁釘編號有序存儲在地圖文件或地圖數據庫中。

10.根據權利要求1所述的一種用于磁導航無人車的曲率地圖，其特征在于，所述地圖使用過程是按照磁釘編號從曲率地圖中取得該編號磁釘前后一段路段的曲率信息，然后結合當前車輛的局部定位信息計算出當前道路曲線的曲線方程，最后由此曲線方程，可以計算車輛前方道路的橫向偏差和角度偏差等信息。