[發(fā)明專利]電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610085666.0
• 申請(qǐng)日: 2016-02-15
• 公開（公告）號(hào): CN105511495B
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭昕陽;劉敏;齊銘;鄭建鋼;崔海龍;任振龍;紫獻(xiàn)韜;王琦;焦巖;邢立征
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)冀北電力有限公司檢修分公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G01N21/88;G05B19/04
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本發(fā)明公開一種電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法和系統(tǒng)。方法包括：無人機(jī)基地服務(wù)器接收到用戶輸入的無人機(jī)開始作業(yè)指令后，將無人機(jī)開始作業(yè)指令分別發(fā)送至機(jī)庫和無人機(jī)；機(jī)庫響應(yīng)無人機(jī)開始作業(yè)指令，打開庫門；無人機(jī)響應(yīng)無人機(jī)開始作業(yè)指令，從機(jī)庫飛出，通過信標(biāo)確定無人機(jī)與待巡檢桿塔的相對(duì)位置，將拍攝的待巡檢部位的可見光圖像和紅外圖像通過機(jī)庫發(fā)送至無人機(jī)基地服務(wù)器；無人機(jī)基地服務(wù)器分析待巡檢部位的可見光圖像和紅外圖像，確定疑似缺陷點(diǎn)，將疑似缺陷點(diǎn)以及疑似缺陷點(diǎn)的位置信息發(fā)送至預(yù)先綁定的移動(dòng)終端。本發(fā)明提供的技術(shù)方案，能夠正常的對(duì)自然條件較差區(qū)域的電力線路進(jìn)行巡檢工作，從而能夠更好的對(duì)電力線路進(jìn)行安全維護(hù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前的技術(shù)中，無人機(jī)與人工協(xié)同巡檢輸電線路。具體方法為：巡檢人員攜帶多旋翼無人機(jī)乘車到達(dá)目標(biāo)桿塔位置，應(yīng)用多旋翼無人機(jī)及其任務(wù)載荷對(duì)輸電線路的導(dǎo)、地線(光纜)，絕緣子，金具，桿塔，基礎(chǔ)設(shè)施，附屬設(shè)施以及通道走廊等外部可見異常情況或缺陷等進(jìn)行拍照，待無人機(jī)降落后由人工將內(nèi)存卡里的照片錄入到計(jì)算機(jī)中，由專業(yè)技術(shù)人員對(duì)照片進(jìn)行查看、分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)桿塔及導(dǎo)線全方位精細(xì)化檢查。

但是，我國電力線路走廊的地理環(huán)境復(fù)雜，給無人機(jī)巡線工作帶來很多困難。特別是對(duì)于電力線路穿越森林邊緣地區(qū)、高海拔、冰雪覆蓋區(qū)、地質(zhì)災(zāi)害區(qū)和自然天氣災(zāi)害區(qū)的電力線路巡檢工作，巡檢人員需要攜帶無人機(jī)及其掛載、多塊電池、簡(jiǎn)單的維修工具等在惡劣的外部環(huán)境中翻山越嶺才能抵達(dá)目標(biāo)線路附近，給巡檢人員和設(shè)備帶來安全隱患，成為當(dāng)前無人機(jī)與人工協(xié)同巡檢作業(yè)的瓶頸，已經(jīng)成為困擾電力行業(yè)的一個(gè)重大問題。

由此可見，目前的無人機(jī)與人工協(xié)同進(jìn)行電力線路巡檢的方式，受人為因素和自然環(huán)境因素的影響，巡檢工作的覆蓋區(qū)域受到限制，即難以對(duì)自然條件較差區(qū)域的電力線路實(shí)施巡檢工作，從而不利于電力線路的安全維護(hù)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法和系統(tǒng)，能夠正常的對(duì)自然條件較差區(qū)域的電力線路進(jìn)行巡檢工作，從而能夠更好的對(duì)電力線路進(jìn)行安全維護(hù)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種電力線路無人機(jī)智能巡檢控制方法，包括：

電力線路的氣象在線監(jiān)測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前的氣象條件，將所述當(dāng)前的氣象條件發(fā)送至無人機(jī)基地服務(wù)器；

所述無人機(jī)基地服務(wù)器依據(jù)所述當(dāng)前的氣象條件和未來預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的氣象條件，判斷是否滿足無人機(jī)作業(yè)條件，通過所述無人機(jī)基地服務(wù)器的客戶端向用戶推送所述判斷結(jié)果，接收用戶輸入的無人機(jī)開始作業(yè)指令，將所述無人機(jī)開始作業(yè)指令分別發(fā)送至機(jī)庫和所述無人機(jī)；所述機(jī)庫設(shè)置在電力線路的桿塔的地線橫擔(dān)的平面上；

所述機(jī)庫響應(yīng)所述無人機(jī)開始作業(yè)指令，打開庫門；

所述無人機(jī)響應(yīng)所述無人機(jī)開始作業(yè)指令，從所述機(jī)庫飛出，按照預(yù)置的航線自動(dòng)尋找待巡檢桿塔的信標(biāo)，在到達(dá)所述信標(biāo)位置時(shí)，通過所述信標(biāo)確定所述無人機(jī)與所述待巡檢桿塔的相對(duì)位置，開啟拍照裝置記錄待巡檢部位的可見光圖像，開啟傳感檢測(cè)儀記錄所述待巡檢部位的紅外圖像，將所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像通過機(jī)庫發(fā)送至所述無人機(jī)基地服務(wù)器；

所述無人機(jī)基地服務(wù)器分析所述待巡檢部位的所述可見光圖像和所述紅外圖像，確定疑似缺陷點(diǎn)，將所述疑似缺陷點(diǎn)以及所述疑似缺陷點(diǎn)的位置信息發(fā)送至預(yù)先綁定的移動(dòng)終端。

優(yōu)選的，所述機(jī)庫設(shè)置在桿塔地線橫擔(dān)的一端，所述氣象在線監(jiān)測(cè)裝置設(shè)置在所述桿塔地線橫擔(dān)的另一端。