[發明專利]機械手臂

有效

• 申請號: 201610083945.3
• 申請日: 2016-02-06
• 公開（公告）號: CN105563522A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 錢鐘鋒
• 申請（專利權）人: 先驅智能機械（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J17/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種機械手臂，其特征在于，包括：

第一手臂構件；

第二手臂構件，所述第二手臂構件通過第一轉軸與所述第一手臂構件轉動地連接， 所述第一轉軸基本垂直于所述第一手臂構件及所述第二手臂構件的長度方向；

第三手臂構件，所述第三手臂構件通過第二轉軸與所述第二手臂構件轉動地連接， 所述第二轉軸基本平行于所述第二手臂構件及所述第三手臂構件的長度方向；

樞座；

第四手臂構件，所述樞座轉動連接所述第三手臂構件及所述第四手臂構件；

拉絲，所述拉絲與所述第一手臂構件、所述第二手臂構件、所述第三手臂構件及第 四手臂構件中的至少一個手臂構件固定連接。

2.如權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述第一手臂構件及所述第二手臂 構件中的每一個手臂構件沿所述手臂構件的長度方向延伸有手臂連接件，所述手臂連接 件形成有軸孔，所述第一轉軸轉動穿設所述軸孔從而將所述第一手臂構件及所述第二手 臂構件轉動連接。

3.如權利要求2所述的機械手臂，其特征在于，所述手臂連接件包括間隔平行設置 的兩個轉軸支撐架，所述軸孔開設在所述兩個轉軸支撐架上，其中一個所述手臂構件的 所述兩個轉軸支撐架設置在另一個所述手臂構件的所述兩個轉軸支撐架之間。

4.如權利要求3所述的機械手臂，其特征在于，所述轉軸支撐架包括第一表面及與 所述第一表面相背的第二表面，所述手臂連接件包括沿所述第一表面向遠離所述第二表 面方向延伸的拉絲圓盤，所述拉絲圓盤的軸向與所述第一轉軸同軸，所述拉絲圓盤的尺 寸大于所述第一轉軸的尺寸，所述拉絲包括第一手臂拉絲，所述第一手臂拉絲繞所述拉 絲圓盤并與所述轉軸支撐架固定連接。

5.如權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述第二轉軸固定在所述第三手臂 構件的一端，所述第二轉軸包括第一表面及與所述第一表面相背的第二表面，所述第二 轉軸開設有貫穿所述第一表面及所述第二表面的穿孔；

所述拉絲包括第二手臂拉絲，所述第二手臂拉絲包括連接端及拉動端，所述連接端 形成有凸頭，所述拉動端從所述第二轉軸的所述第二表面一側穿過所述穿孔后繞所述第 一表面拉動直至所述連接端的所述凸頭卡設在所述穿孔內從而將所述第二手臂拉絲固 定在所述第二轉軸上。

6.如權利要求5所述的機械手臂，其特征在于，所述機械手臂包括轉向軸承，所述 第二手臂拉絲通過所述轉向軸承改變所述第二手臂拉絲的拉動方向。

7.如權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述拉絲包括第三手臂拉絲及樞座 拉絲，所述第三手臂拉絲與所述第四手臂構件固定連接，所述樞座拉絲與所述樞座固定 連接。

8.如權利要求7所述的機械手臂，其特征在于，所述樞座通過第三轉軸與所述第三 手臂構件轉動連接，及通過第四轉軸與所述第四手臂構件轉動連接；

所述第三轉軸與所述第四轉軸相互垂直，所述第三手臂拉絲繞所述第四轉軸，所述 樞座拉絲繞所述第三轉軸；

所述第三轉軸的軸線與所述第四轉軸的軸線交匯于一點。

9.如權利要求8所述的機械手臂，其特征在于，所述第四手臂構件的一端沿所述第 四手臂構件的長度方向延伸有轉軸支撐架，所述轉軸支撐架開設有第一軸孔，所述樞座 開設有第二軸孔，所述第四轉軸轉動地穿設所述第一軸孔及所述第二軸孔，所述轉軸支 撐架包括間隔設置的兩個支撐架，所述第一軸孔開設在所述支撐架上，所述樞座位于所 述兩個支撐架之間。

10.如權利要求9所述的機械手臂，其特征在于，所述支撐架包括面向所述樞座的 第一支撐架表面，所述第一支撐架表面上設置有拉絲圓盤，所述第三手臂拉絲繞在所述 拉絲圓盤上，所述拉絲圓盤與所述第四轉軸同軸設置，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第 四轉軸的尺寸。