[發明專利]一種基于無人機的違法占用應急車道檢測方法

有效

• 申請號: 201610083119.9
• 申請日: 2016-02-03
• 公開（公告）號: CN105740837B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 張卡;何佳;尼秀明
• 申請（專利權）人: 安徽清新互聯信息科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 金凱;宋倩

本發明提供一種基于無人機的違法占用應急車道檢測方法，包括：放出無人機；定位道路右邊緣位置；判斷是否定位到道路右邊緣位置；調整無人機方位；選擇應急車道區域；檢測車輛位置；判斷是否成功檢測到車輛位置；車牌字符識別；存儲車輛信息；修正無人機的飛行角度；無人機自動前行；判斷無人機是否飛行到指定距離；收回無人機。本發明實現了無人機的自動飛行控制，可以無視任何交通障礙，通過視頻圖像分析技術，實時精確定位應急車道區域，自動抓拍出現在應急車道區域內的車輛，本發明具有全路段抓拍、抓拍實時高效、抓拍精確、無障礙等特點。

技術領域

本發明涉及智能交通監控技術領域，具體是一種基于無人機的違法占用應急車道檢測方法。

背景技術

高速公路應急車道是專門為公眾設立的救援通道，在危急關頭更是一條實施緊急救援的生命通道。按照《中華人民共和國道路交通安全法》及《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》的有關規定：除執行緊急任務的警車、消防車、工程救險車、救護車外，其他機動車不得進入應急車道內行駛或者停車。然而，隨著我國汽車保有量的快速增長，越來越多的駕駛員在高速公路出現擁堵時，喜歡非法占用應急車道行駛或等待，甚至一些駕駛員在交通暢通時也隨意在應急車道內超車或臨時停車，這是非常危險的行為，一旦前方出現交通事故，往往會導致警車和救援車輛無法快速到達現場，延長交通擁堵的時間，造成救援困難，加重了事故損害后果。

近年來，為了治理違法占用應急車道行為，交警部門開展了相應的整治行動，利用高速公路監控系統和民警配備的攝錄機、照相機對違法占用應急車道的違法行為進行抓拍取證，然而這種方式卻有極大的局限性，首先高速公路監控系統無法進行全路段監控，其次民警通過攝錄機和照相機手動抓拍，雖然可以實現全路段抓拍，但是效率較低，碰見交通擁堵時，同樣無法抓拍前方違法占道車輛，因此，迫切需要一種全路段的、高效的、無障礙的新型抓拍技術手段。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于無人機的違法占用應急車道檢測方法，能夠實現全路段、實時高效、精確、無障礙抓拍出現在應急車道內的車輛。

本發明的技術方案為：

一種基于無人機的違法占用應急車道檢測方法，包括以下步驟：

(1)放出無人機，同時記錄下無人機起飛時的GPS位置；

(2)無人機爬升到一定高度，無人機上的攝像機抓拍高速公路圖像，定位道路右邊緣直線位置；

(3)判斷是否定位到道路右邊緣直線位置，若是，則進入步驟(4)，若否，則表示無人機無法找到高速公路路面，跳轉至步驟(13)；

(4)基于獲得的道路右邊緣直線的傾斜角度和其在圖像中的位置，調整無人機方位，使得道路右邊緣直線平行于圖像的垂直方向，控制無人機沿著當前高度垂直下降到能夠抓拍到車牌字符的高度，微調攝像機的拍攝角度以及無人機的左右位置，使得道路右邊緣直線位于圖像寬度的某一固定位置處；

(5)獲得應急車道在圖像上的寬度范圍，再根據道路右邊緣直線在圖像寬度上的固定位置，確定圖像上的應急車道區域位置；

(6)采用車牌分類器，在應急車道區域內進行車牌檢測；

(7)判斷是否檢測到車牌，若是，則記錄車牌中心點坐標，進入步驟(8)，若否，則跳轉至步驟(11)；

(8)進行車牌字符識別；

(9)存儲車牌字符信息和相應的車輛原始視頻圖像；

(10)根據記錄的若干個車牌的中心點坐標位置，修正無人機的飛行角度；

(11)控制無人機沿著最新修正的飛行方向，向前飛行一個車位的距離；

(12)判斷無人機是否飛行到指定距離，若是，則進入步驟(13)，若否，則返回步驟(6)；