[發(fā)明專(zhuān)利]交叉航帶上無(wú)人機(jī)影像匹配中粗差的剔除方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610082976.7
• 申請(qǐng)日: 2016-02-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105761257B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李英成;劉曉龍;朱祥娥;齊艷青;譚相瑞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中測(cè)新圖（北京）遙感技術(shù)有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/30
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/30
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術(shù)蘭

1.交叉航帶上無(wú)人機(jī)影像匹配中粗差的剔除方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)照片組，所述目標(biāo)照片組包括沿第一方向上不同航帶飛行所拍攝得到的照片和沿第二方向上不同航帶飛行所拍攝得到的照片，所述第一方向和所述第二方向相互交叉；

分別將所述目標(biāo)照片組中的每張照片進(jìn)行航帶內(nèi)粗差剔除；

分別將所述目標(biāo)照片組中經(jīng)過(guò)所述航帶內(nèi)粗差剔除的每張照片，進(jìn)行平行航帶間粗差剔除；

分別將所述目標(biāo)照片組中經(jīng)過(guò)所述平行航帶間粗差剔除的每張照片，進(jìn)行交叉航帶間粗差剔除；

所述分別將所述目標(biāo)照片組中的每張照片進(jìn)行航帶內(nèi)粗差剔除包括：

按照航帶內(nèi)粗差剔除的方式，分別對(duì)每個(gè)航帶內(nèi)照片上的航帶內(nèi)同名點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除；

所述分別將所述目標(biāo)照片組中經(jīng)過(guò)所述航帶內(nèi)粗差剔除的每張照片，進(jìn)行平行航帶間粗差剔除包括：

選擇經(jīng)過(guò)所述航帶內(nèi)粗差剔除后剩余的航帶內(nèi)同名點(diǎn)，構(gòu)建航帶間旁向點(diǎn)；

按照平行航帶間粗差剔除的方式，對(duì)所述航帶間旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除；

所述按照平行航帶間粗差剔除的方式，對(duì)所述航帶間旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除包括：

使用以下兩種方式中的一種或兩種對(duì)所述航帶間旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除，

第一種方式：

剔除所述旁向點(diǎn)中，殘差大于第一閾值的點(diǎn)；

第二種方式：

剔除所述旁向點(diǎn)中，大于三倍第一中誤差的點(diǎn)；

按照預(yù)設(shè)的收斂條件，剔除大于兩倍第一中誤差的點(diǎn)；

所述按照平行航帶間粗差剔除的方式，對(duì)所述航帶間旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除還包括：

先使用第二種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除；

再使用第一種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除；

在步驟所述先使用第二種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除后還包括：

根據(jù)使用第二種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除后的結(jié)果，進(jìn)行平差計(jì)算；

按照所述平差計(jì)算的結(jié)果重新執(zhí)行步驟所述使用第二種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除；

若剩余的旁向點(diǎn)的數(shù)量與前一次使用第二種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除后所剩余的旁向點(diǎn)的數(shù)量小于預(yù)設(shè)的第三閾值，則執(zhí)行步驟所述使用第一種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交叉航帶上無(wú)人機(jī)影像匹配中粗差的剔除方法，其特征在于，所述若剩余的旁向點(diǎn)的數(shù)量與前一次使用第二種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除后所剩余的旁向點(diǎn)的數(shù)量小于預(yù)設(shè)的第三閾值，則執(zhí)行步驟所述使用第一種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除包括：

若剩余的旁向點(diǎn)的數(shù)量與前一次使用第二種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除后所剩余的旁向點(diǎn)的數(shù)量相同，則執(zhí)行步驟所述使用第一種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交叉航帶上無(wú)人機(jī)影像匹配中粗差的剔除方法，其特征在于，所述步驟分別將所述目標(biāo)照片組中經(jīng)過(guò)所述平行航帶間粗差剔除的每張照片，進(jìn)行交叉航帶間粗差剔除包括：

使用第四種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除，其中，所述第四種方式為：剔除所述旁向點(diǎn)中，大于三倍第二中誤差的點(diǎn)；

當(dāng)所述第二中誤差大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則剔除大于兩倍第二中誤差的點(diǎn)；所述第二中誤差的數(shù)值小于所述第一中誤差的數(shù)值；

使用第三種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除，其中，所述第三種方式為：剔除所述旁向點(diǎn)中，殘差大于第二閾值的點(diǎn)；所述第二閾值的數(shù)值小于所述第一閾值的數(shù)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交叉航帶上無(wú)人機(jī)影像匹配中粗差的剔除方法，其特征在于，還包括：

判斷所述第一中誤差是否小于2個(gè)像素，若是，則執(zhí)行步驟所述使用第一種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除；

和/或，

分別判斷每個(gè)所述旁向點(diǎn)的重疊度是否大于預(yù)設(shè)的第四閾值，若大于，則執(zhí)行步驟使用第一種方式對(duì)所述旁向點(diǎn)進(jìn)行粗差剔除，

若小于，則重新匹配旁向點(diǎn)。