[發明專利]一種基于混聯結構的頭部按摩機器人按摩執行裝置

有效

• 申請號: 201610082442.4
• 申請日: 2016-02-03
• 公開（公告）號: CN105598978B
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 陳麗平
• 申請（專利權）人: 許昌學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/02;A61H15/00;A61H23/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司11212
• 代理人: 談杰

1.一種基于混聯結構的頭部按摩機器人按摩執行裝置，其特征在于：包括移動底架、六自由度并聯機構和按摩頭，六自由度并聯機構安裝在移動底架正前方，按摩頭固定在六自由度并聯機構上；其中：

所述的移動底架包括底板、移動滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動滑軌和滑塊的數量均為四，限位彈簧數量為十六，鎖緊柱的數量為三十二；所述的移動滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌兩端分別設置有擋板，滑塊安裝在移動滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過鎖緊柱與移動滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過鎖緊柱與滑塊相連接；

所述的六自由度并聯機構包括定平臺、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動平臺，且定平臺、虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數量均為四；所述的定平臺呈階梯狀結構，伸縮桿底端通過虎克鉸與定平臺相連接，伸縮桿頂端通過球鉸鏈與動平臺相連接，動平臺呈不完全環形結構；

所述的按摩頭呈弧形狀結構，按摩頭的后端面與動平臺的前端面相緊貼固定，按摩頭前端面上均勻設置有按摩觸角，且按摩觸角材質為柔性材料，按摩觸角為圓柱狀結構；

所述的移動滑軌的擋板內側面和滑塊的前后端面上均開設有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋。

2.根據權利要求1所述的一種基于混聯結構的頭部按摩機器人按摩執行裝置，其特征在于：所述的伸縮桿為電動推桿、液壓缸或氣動推桿。