[發明專利]通用模塊化雙臂服務機器人平臺及系統

在審

• 申請號: 201610082377.5
• 申請日: 2016-02-05
• 公開（公告）號: CN105500381A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 席鉉洋;宋永博;鄒俊成;喬紅;吳偉;馮文森;尹沛劼
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京博維知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11486
• 代理人: 方振昌

1.一種通用模塊化雙臂服務機器人平臺，其特征在于，包括：

環境信息采集模塊，通過服務機器人的各個外置傳感器來收集環境 信息；

信息認知模塊，用于處理環境信息采集模塊采集的原始數據，識別 所述服務機器人所處的環境信息；

決策模塊，基于信息認知模塊識別所述服務機器人所處的環境信 息，計算出相應的智能決策信息；

輸出執行模塊，在所述決策模塊的決策信息的控制下，通過機器人 進行指令輸出。

2.根據權利要求1所述的通用模塊化雙臂服務機器人平臺，其特征 在于，所述環境信息包括視覺信息、語音信息、觸覺信息。

3.根據權利要求2所述的通用模塊化雙臂服務機器人平臺，其特征 在于，所述視覺信息和語音信息通過Kinect3D體感攝像機進行采集，所 述觸覺信息通過機器人機械手上的力覺傳感器進行獲取。

4.根據權利要求3所述的通用模塊化雙臂服務機器人平臺，其特征 在于，所述信息認知模塊包括視覺認知模塊、語音認知模塊和觸覺認知 模塊。

5.根據權利要求4所述的通用模塊化雙臂服務機器人平臺，其特征 在于，所述決策模塊通過增量式學習算法、多視角學習算法或自主學習 算法來計算出相應的智能決策信息。

6.根據權利要求5所述的通用模塊化雙臂服務機器人平臺，其特征 在于，所述輸出執行模塊包括視覺輸出模塊、語音輸出模塊和動作輸出 模塊；

所述視覺輸出通過機器人面部的顯示屏來顯示動畫合成的機器人表 情或交互信息；

所述語音輸出模塊通過音箱輸出合成的擬人化語音；

所述動作輸出模塊通過機器人的機械臂和機械手來執行相應的動 作。

7.一種應用權利要求1-6任一項所述通用模塊化雙臂服務機器人平 臺的通用模塊化雙臂機器人系統，其特征在于，包括機器人固定底座、 機器人固定架、手臂控制柜、兩個機械臂、兩個機械手、集成電源系 統、三維云臺、攝像頭、顯示屏、音箱和主控工控機；

所述機器人固定底座與機器人固定架通過連接法蘭連接，所述手臂 控制柜安裝在機器人固定底座的兩端；所述兩個機械臂通過法蘭固定在 機器人固定架的兩側，兩個機械手分別固定在兩個機械臂的末端；所述 集成電源系統安裝在機器人固定底座上，用于為模塊化雙臂機器人的各 個硬件提供電源輸入；所述三維云臺固定于機器人固定架的頂部；所述 攝像頭和顯示屏固定在三維云臺前側的活動支架上，所述攝像頭和顯示 屏與三維云臺同步轉動；所述音箱固定在機器人固定架上；所述工控機 用于對所述模塊化雙臂機器人的各個設備進行集成和控制。

8.根據權利要求7所述的通用模塊化雙臂機器人系統，其特征在 于，所述連接法蘭之間可嵌入旋轉平臺，來實現機器人腰部扭轉的動 作。

9.根據權利要求8所述的通用模塊化雙臂機器人系統，其特征在 于，所述機器人固定架中空裝置，電纜及控制線通過機器人固定架延伸 到各個零部件。