[發明專利]一種用于UUV航路規劃的幾何環境模型膨化處理方法在審
| 申請號： | 201610082315.4 | 申請日： | 2016-02-05 |
| 公開（公告）號： | CN105716618A | 公開（公告）日： | 2016-06-29 |
| 發明（設計）人： | 王宏健;張雪蓮;么洪飛;李娟;李慶 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工程大學 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109 | 代理人： | 楊立超 |
| 地址： | 150001 黑龍江*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 uuv 航路 規劃 幾何 環境 模型 膨化 處理 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于UUV航路規劃的幾何環境模型膨化處理方法，其特征在于：所述膨化處理 方法的實現過程為：
步驟一、根據UUV的最大直徑設置幾何環境模型中障礙的膨化距離h；
步驟二、根據膨化距離h對幾何環境模型中每個障礙進行膨化，具體為：
定義障礙為多邊形障礙ABCDEF，h為膨化距離，判斷每個多邊形障礙中各頂點的凹凸性，
當頂點為凸頂點時，膨化點的計算過程為：
設待膨化點為凸頂點A，則A的膨化所得點即為<BAF角平分線的反向延長線與在圖形 ABCDEF外側且與AB或AF相距為h的平行線的交點；
當頂點為凹頂點時，膨化點的計算過程為：
設待膨化點為凹頂點F，則F的膨化所得點為<AFE角平分線與在圖形ABCDEF外側且與 AF或FE相距為h的平行線的交點。
步驟三、順次連接多邊形障礙ABCDEF各頂點的膨化所得點，從而得到最終的膨化結果， 以將UUV做為質點進行路徑規劃。
2.根據權利要求1一種用于UUV路徑規劃的幾何環境模型膨化處理方法，其特征在于： 在步驟二中，判斷多邊形的頂點是凹頂點還是凸頂點采用有向面積法。
3.根據權利要求1或2一種用于UUV路徑規劃的幾何環境模型膨化處理方法，其特征 在于：在步驟一中，膨化距離h至少等于或大于UUV的最大直徑的二分之一。
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