[發明專利]一種具備語音提示的機器人自動充電系統

有效

• 申請號: 201610081860.1
• 申請日: 2016-02-05
• 公開（公告）號: CN105511497B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 李明明
• 申請（專利權）人: 深圳前海勇藝達機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京金蓄專利代理有限公司 11544
• 代理人: 孫巍

1.一種具備語音提示的機器人自動充電系統，其特征在于，包括：充電站單元和機器人單元，所述充電站單元用于所述機器人單元的充電；所述充電站單元包括：導光結構、發射編碼模塊、充電站和MCU芯片；所述MCU芯片的一端與所述發射編碼模塊的一端電連接，所述發射編碼模塊的另一端與所述導光結構的一端電連接；

所述導光結構包括：1#、2#、3#三個紅外發射管、一個放大電路、近程引導導光結構和一個紅外管及遠程引導導光結構；所述近程引導導光結構主要是用來導引1#、2#、3#紅外發射管的信號，將近程紅外發射信號限制在一定范圍內，提高近程的導引精度和效率；所述紅外發射管的信號發射角度為40度，所述1#紅外發射管的紅外信號通過其前部的導光結構，形成一條狹長的紅外信號帶，大約10度；所述2#紅外發射管的紅外信號通過其前部的導光結構，將信號的發射角度約束為30度左右；所述3#紅外發射管的紅外信號通過其前部的導光結構，將信號的發射角度約束為30度左右；所述近程引導導光結構采用透明材料與不透明材料制作，所述不透明材料包括兩個左右鏡像對稱的L型結構和一個酒杯型結構，所述L型結構的短橫向下設置；所述發射編碼模塊安裝在充電站上，發射編碼模塊通過所述MCU芯片并配合放大電路激發所述三個紅外發射管發出38KHz的紅外線；

所述機器人單元包括：機器人本體、語音模塊、接收解碼模塊、多媒體處理芯片和行走控制模塊，所述接收解碼模塊含有接收頭，安裝在所述機器人本體的外部，所述語音模塊、接收解碼模塊的一端均與所述多媒體處理芯片的一端電連接，所述多媒體處理芯片的另一端與所述行走控制模塊的一端連接；所述接收頭安裝在機器人本體底部的正前方，對應著所述的紅外發射管的數目也是3個，每個接收頭間隔45度，所述每個接收頭也對應有標號，也分別為1#、2#、3#，分別對應1#紅外發射管、2#紅外發射管、3#紅外發射管；每個紅外接收頭只接收對應同樣編號的紅外發射管的紅外信號；還有一個紅外接收管位于所述機器人本體的頂部，并相對應的設置為4#紅外接收管，且與所述充電站上的4#紅外管的安裝高度相同；所述語音模塊包括：麥克風、喇叭、電量檢測電路和管理模塊；所述行走控制模塊包括：電機驅動模塊和機器人搜索充電站算法模塊。

2.根據權利要求1所述的一種具備語音提示的機器人自動充電系統，其特征在于，所述的每個紅外發射管在所述MCU芯片中都設定一個標示號，1#紅外發射管編碼,0x01；2#紅外發射管編碼為0x02；3#紅外發射管編碼為0x03，并按照一定的規則編程實現編碼，通過38KHz的載波信號將編碼信息發射出去。

3.根據權利要求2所述的一種具備語音提示的機器人自動充電系統，其特征在于，所述4#紅外管是屬于遠程紅外引導對接傳感器范疇，此遠程紅外信號不采用編碼方式進行發射。

4.根據權利要求1所述的一種具備語音提示的機器人自動充電系統，其特征在于，所述管理模塊的型號為：PMIC管理模塊。

5.根據權利要求1所述的一種具備語音提示的機器人自動充電系統，其特征在于，所述多媒體處理芯片的規格為：MT6735M。

6.根據權利要求5所述的一種具備語音提示的機器人自動充電系統，其特征在于，所述電機驅動模塊通過所述MT6735M芯片的GPIO口及驅動IC所驅動運作。

7.根據權利要求1所述的一種具備語音提示的機器人自動充電系統，其特征在于，所述電機驅動模塊的GPIO口應配置成PWM模式。

8.根據權利要求1所述的一種具備語音提示的機器人自動充電系統，其特征在于，所述算法模塊包括：遠程紅外搜索算法、近程紅外搜索算法和近程微調算法。