[發(fā)明專利]一種凸輪控制的并聯(lián)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610079508.4
• 申請(qǐng)日: 2016-02-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105563468B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葛正浩;王志龍;田普建;梁辰;楊芙蓮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 西安智大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所61215
• 代理人: 劉國(guó)智

1.一種凸輪控制的并聯(lián)機(jī)械手，包括定平臺(tái)(1)，定平臺(tái)(1)上設(shè)有電機(jī)安裝軸(11)，其特征在于，定平臺(tái)(1)的中心位置從下到上依次重疊放置有凸輪一(3)、凸輪二(4)、凸輪三(5)，三者在圓周方向互相間隔120°安裝，凸輪一(3)、凸輪二(4)、凸輪三(5)的中心軸線與電機(jī)安裝軸(11)的中心軸線重合；

定平臺(tái)(1)的外圓框架內(nèi)側(cè)通過(guò)三個(gè)銷釘一(8)分別與三個(gè)曲柄(13)的彎折處活動(dòng)連接，且三個(gè)曲柄(13)互相間隔120°，三個(gè)曲柄(13)分別通過(guò)三個(gè)銷釘二(9)與三個(gè)推桿(12)活動(dòng)連接，三個(gè)推桿(12)分別通過(guò)三個(gè)銷釘三(7)與三個(gè)滑塊(2)活動(dòng)連接，三個(gè)滑塊(2)置于定平臺(tái)(1)上并與定平臺(tái)(1)滑動(dòng)連接，三個(gè)滑塊(2)分別通過(guò)三個(gè)銷釘四(10)與三個(gè)滾子(6)活動(dòng)連接；

所述定平臺(tái)(1)上的三個(gè)銷釘一(8)到電機(jī)安裝軸(11)的距離均為400mm；

三個(gè)曲柄(13)的另一端分別通過(guò)三個(gè)球頭銷一(14)與三對(duì)連桿(15)的上端相連接，三對(duì)連桿(15)的下端分別通過(guò)三個(gè)球頭銷二(16)與動(dòng)平臺(tái)(19)相連接，所述動(dòng)平臺(tái)(19)上設(shè)有附件安裝軸(17)，附件安裝軸(17)上能夠根據(jù)實(shí)際需求安裝夾持器、吸盤(pán)抓取和吸附裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種凸輪控制的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，所述凸輪一(3)、凸輪二(4)、凸輪三(5)的基圓半徑均為140mm，厚度均為20mm。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種凸輪控制的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，所述三個(gè)推桿(12)的長(zhǎng)度均為200mm。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種凸輪控制的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，所述三個(gè)曲柄(13)均由長(zhǎng)度均為300mm的較長(zhǎng)段和長(zhǎng)度為100mm的較短段組成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種凸輪控制的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，所述三對(duì)連桿(15)的長(zhǎng)度均為200mm。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種凸輪控制的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，所述動(dòng)平臺(tái)(19)的形狀為外接圓半徑為100mm的等邊三角形。