[發(fā)明專(zhuān)利]激光測(cè)距儀位置測(cè)量與校正系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610077163.9
• 申請(qǐng)日: 2016-02-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105737852B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭弟;熊蓉;毛曙源
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州南江機(jī)器人股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C25/00;G01S7/497;G01S11/12
• 代理公司: 杭州求是專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種激光測(cè)距儀位置測(cè)量與校正系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括第一標(biāo)定板、第二標(biāo)定板、位置固定標(biāo)件、激光測(cè)距單元、控制單元、數(shù)據(jù)處理單元和載體裝置；

所述載體裝置作為安裝激光測(cè)距單元、控制單元、數(shù)據(jù)處理單元的載體，所述載體裝置安裝有驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的中心用于標(biāo)定激光測(cè)距單元的偏移量；

所述數(shù)據(jù)處理單元用于處理并計(jì)算激光測(cè)距單元傳回的激光掃描點(diǎn)數(shù)據(jù)；

所述控制單元用于控制激光測(cè)距單元的激光的發(fā)射與接收，并將激光測(cè)距單元傳出的數(shù)據(jù)傳遞給數(shù)據(jù)處理單元進(jìn)行數(shù)據(jù)的計(jì)算；

所述激光測(cè)距單元用于發(fā)射并接收反射的激光，產(chǎn)生各激光掃描點(diǎn)的數(shù)據(jù)；

所述位置固定標(biāo)件用于多方位固定載體裝置；

所述第一標(biāo)定板和第二標(biāo)定板用于反射激光，第一標(biāo)定板與第二標(biāo)定板形成夾角放置。

2.如權(quán)利要求1所述的激光測(cè)距儀位置測(cè)量與校正系統(tǒng)，其特征在于，所述載體裝置包括第一卡槽和第二卡槽，可兩次固定載體裝置，使固定載體裝置時(shí)安裝的激光測(cè)距單元分別正對(duì)第一標(biāo)定板、第二標(biāo)定板。

3.如權(quán)利要求2所述的激光測(cè)距儀位置測(cè)量與校正系統(tǒng)，其特征在于，第一標(biāo)定板垂直第二標(biāo)定板，第一卡插槽和第二卡槽分別平行第一標(biāo)定板和第二標(biāo)定板。

4.如權(quán)利要求1、2或3所述的激光測(cè)距儀位置測(cè)量與校正系統(tǒng)，其特征在于，所述第一標(biāo)定板與第二標(biāo)定板高度可調(diào)，用于適應(yīng)激光測(cè)距單元的高度。

5.一種激光測(cè)距儀位置測(cè)量與校正方法，其特征在于，該方法基于權(quán)利要求1所述的激光測(cè)距儀位置測(cè)量與校正系統(tǒng)，載體裝置先后兩次安放正對(duì)第一標(biāo)定板和第二標(biāo)定板，根據(jù)載體裝置兩次安放時(shí)激光測(cè)距單元的位置所形成的幾何關(guān)系，獲得激光測(cè)距單元在載體裝置中的安裝位置，以判斷激光測(cè)距單元安裝時(shí)是否有位置上的偏差，并調(diào)整激光測(cè)距單元的位置。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一標(biāo)定板與所述第二標(biāo)定板垂直，所述載體裝置兩次安放形成的激光測(cè)距單元的幾何關(guān)系為：

||L₁-O||＝||L₂-O||

∠(L₁-O，L₂-O)＝π/2

其中，O為待求驅(qū)動(dòng)輪中心坐標(biāo)，L₁，L₂分別為全局直角坐標(biāo)系下激光測(cè)距單元兩次位置測(cè)量坐標(biāo)。

7.如權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，根據(jù)獲得的激光測(cè)距單元距離驅(qū)動(dòng)輪中心坐標(biāo)的偏移量判斷其安裝位置是否產(chǎn)生偏差，所述偏移量的計(jì)算公式如下：

其中d₁為激光測(cè)距單元距離車(chē)輪中心第一方向上的偏移量，d₂為激光測(cè)距單元距離車(chē)輪中心第二方向上的偏移量。