[發(fā)明專利]一種無人水面航行器布放回收方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610076526.7
• 申請(qǐng)日: 2016-02-03
• 公開（公告）號(hào): CN105711749B
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛阿麗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B63B23/00
• 分類號(hào): B63B23/00
• 代理公司: 北京中北知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11253
• 代理人: 段秋玲

1.一種無人水面航行器布放回收方法，所述無人水面航行器上安裝有拋繩裝置和吊機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：包括母船及安裝在母船邊緣上的吊裝模塊對(duì)無人水面航行器進(jìn)行布放回收的方法，步驟如下：

(1)將母船調(diào)整方向后停航進(jìn)入布放回收準(zhǔn)備狀態(tài),并進(jìn)行拋錨定位；

(2)遙控?zé)o人水面航行器，使其頭部朝向與母船船首朝向一致，并將無人水面航行器行駛至母船左舷5米處；

(3)通過無人水面航行器上設(shè)置的拋繩裝置向母船拋射牽引繩；

(4)母船上的吊裝模塊獲取步驟(3)中拋射的牽引繩后，拉動(dòng)牽引繩，帶動(dòng)無人水面航行器上牽引繩通過機(jī)械或門連接的導(dǎo)繩，將導(dǎo)繩穿過母船上的用于吊裝無人水面航行器的錐形吊錘和設(shè)置在吊裝模塊端部的定滑輪；

(5)收緊導(dǎo)繩，使吊裝模塊端部的定滑輪與無人水面航行器盡量在一條豎直線上，或者略有角度；

(6)通過調(diào)節(jié)吊裝模塊，下放錐形吊錘，直至與無人水面航行器連接；

(7)操作吊裝模塊，收緊錐形吊錘，將無人水面航行器吊離水面，使其高于母船的船邊緣；

(8)旋轉(zhuǎn)吊裝模塊，使無人水面航行器移動(dòng)至母船甲板上方，通過下放錐形吊錘，將無人水面航行器下放至母船甲板上；

(9)無人水面航行器的布放與回收操作步驟相反。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于：所述吊裝模塊采用懸臂吊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于：所述吊裝模塊還設(shè)有繩纜手輪，步驟(4)中獲得的導(dǎo)繩纏繞至所述繩纜手輪上，導(dǎo)繩的收緊與放松，均通過繩纜手輪進(jìn)行操作，所述錐形吊錘通過設(shè)置在吊裝模塊中的液壓驅(qū)動(dòng)的絞車進(jìn)行收放。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于：所述無人水面航行器的拋繩裝置上還設(shè)有繩纜鎖緊裝置，用于無人水面航行器航行時(shí)防止導(dǎo)繩滑落。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于：無人水面航行器通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，所述無線遙控裝置上設(shè)有綠色指示燈和黃色指示燈，在所述拋繩裝置拋出牽引繩，導(dǎo)繩被連接到母船上，將錐形吊錘下放至錐形吊桶內(nèi)，并進(jìn)行鎖緊之后，綠色指示燈會(huì)持續(xù)閃爍，表示此時(shí)可以收緊錐形吊錘，進(jìn)行起吊作業(yè)；無人水面航行器吊裝至母船甲板上后，通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，此時(shí)，若黃色指示燈持續(xù)閃爍，則表示錐形吊錘可以脫離無人水面航行器，導(dǎo)繩、牽引繩可以恢復(fù)原狀。