[發明專利]一種大姿態角2R1T三自由度空間并聯機構

有效

• 申請號: 201610075618.3
• 申請日: 2016-02-03
• 公開（公告）號: CN105690165B
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 杜雨婷;王書森;李瑞琴
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: B23Q5/34
• 分類號: B23Q5/34
• 代理公司: 太原晉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙)14110
• 代理人: 任林芳

1.一種大姿態角2R1T三自由度空間并聯機構，其特征在于包括安裝執行器的定平臺和動平臺以及能實現動平臺兩維轉動和一維移動的第一支鏈和第二支鏈；第一支鏈包含兩個主動驅動的運動副；第二支鏈包含一個主動驅動的運動副；所述第一、第二支鏈分別與定平臺以及動平臺連接形成一個空間并聯閉環機構；

所述的第一支鏈為 (2-RPR & RP)+R 型混聯運動支鏈，其包括平面并聯閉環機構 2-RPR & RP以及平面并聯閉環機構連接動平臺的轉動副R，平面并聯閉環機構由兩條結構相同的RPR支鏈以及一條RP支鏈組成，兩條RPR支鏈的移動副P是主動驅動，平面并聯閉環機構所有轉動副R的軸線是相互平行的、且與平面并聯閉環機構連接動平臺的轉動副R的軸線相互垂直；

所述的第二支鏈為UPR型運動支鏈，該支鏈移動副P是主動驅動，U副的一條與定平臺相連的轉軸與第一支鏈中平面并聯閉環機構所有轉動副R軸線是相互平行的、且與該支鏈連接動平臺的轉動副R軸線相互垂直。

2.根據權利要求1所述的一種大姿態角2R1T三自由度空間并聯機構，其特征在于：所述的第一支鏈的第一條RPR支鏈由連接定平臺（1）的轉塊Ⅰ（3）、連桿Ⅰ（2）及連接連桿Ⅰ（2）與連桿Ⅱ（4）的轉動副R組成，第二條RPR支鏈由連接定平臺（1）與連桿Ⅲ（6）的轉塊Ⅲ（7）、連桿Ⅲ（6）及連接連桿Ⅲ（6）與連桿Ⅱ（4）的轉動副R組成，中間的RP支鏈由連接定平臺（1）與連桿Ⅱ（4）的轉塊Ⅱ（5）及連桿Ⅱ（4）組成，轉塊Ⅰ（3）與連桿Ⅰ（2）之間的移動副P及轉塊Ⅲ（7）與連桿Ⅲ（6）之間的移動副P是兩個主動輸入。

3.根據權利要求1或2所述的一種大姿態角2R1T三自由度空間并聯機構，其特征在于：所述的第二支鏈由連接定平臺（1）與轉塊Ⅳ（10）的方形架（9）、連接方形架（9）與連桿Ⅳ（8）的轉塊Ⅳ（10）及連接連桿Ⅳ（8）與動平臺（11）的轉動副R組成，轉塊Ⅳ（10）與連桿Ⅳ（8）之間的移動副P是一個主動輸入，方形架（9）與定平臺（1）相連的運動副轉軸與第一支鏈中平面并聯閉環機構所有轉動副R軸線是相互平行的，且與連接連桿Ⅳ（8）與動平臺（11）的轉動副R軸線相互垂直。

4.根據權利要求3所述的一種大姿態角2R1T三自由度空間并聯機構，其特征在于：所述的連桿Ⅱ（4）包括桿件以及桿件底端設置的與桿件連接為一體的塊件、塊件底部有兩鉸耳，塊件一端與連桿Ⅲ（6）之間有轉動副，塊件另一端與連桿Ⅰ（2）有轉動副，塊件底部與動平臺（11）有轉動副。