[發明專利]自動進出電梯的方法及系統

在審

• 申請號: 201610074355.4
• 申請日: 2016-02-02
• 公開（公告）號: CN105565094A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 張偉
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: B66B1/34
• 分類號: B66B1/34;B66B1/14;B66B1/36
• 代理公司: 北京思創畢升專利事務所 11218
• 代理人: 孫向民

1.一種自動進出電梯的方法，所述方法包括：

在機器人或智能車輛到達指定位置的情況下，呼叫電梯并獲取電梯狀態；

在電梯狀態為電梯到達的情況下，等待第一預定時間，通過傳感器探測前 方并進入電梯；

在機器人或智能車輛進入電梯的情況下，點亮指定樓層并獲取電梯狀態； 以及

在電梯狀態為電梯到達指定樓層的情況下，等待第三預定時間，通過傳感 器探測前方并退出電梯。

2.根據權利要求1所述的自動進出電梯的方法，其中，通過傳感器探測前 方并進入電梯包括：

通過所述傳感器在水平方向上的第一角度范圍內探測前方的障礙物，獲取 探測數據；

基于所述探測數據判斷前方是否存在阻礙行進路線的障礙物，確定前方是 否滿足進入條件；

在前方不滿足進入條件的情況下，等待第二預定時間并再次判斷前方是否 滿足進入條件；

在判斷前方不滿足進入條件達到第一預定次數的情況下，確定為無法進入 電梯，并在電梯離開后再次呼叫電梯；以及

在前方滿足進入條件的情況下，進入電梯，

其中，所述第一預定時間為等待電梯門開啟的時間；

所述第二預定時間為再次判斷前方是否滿足進入條件的等待時間；以及

所述第一預定次數為判斷前方不滿足進入條件的判斷次數。

3.根據權利要求1所述的自動進出電梯的方法，其中，通過傳感器探測前 方并退出電梯包括：

通過所述傳感器在水平方向上的第一角度范圍內探測前方的障礙物，獲取 探測數據；

基于所述探測數據判斷前方是否存在阻礙行進路線的障礙物，確定前方是 否滿足退出條件；

在前方不滿足退出條件的情況下，等待第四預定時間并再次判斷前方是否 滿足退出條件；

在判斷前方不滿足退出條件達到第二預定次數的情況下，確定為無法退出 電梯，并在電梯離開指定樓層后再次點亮指定樓層；以及

在前方滿足退出條件的情況下，退出電梯，

其中，所述第三預定時間為等待電梯門開啟的時間；

所述第四預定時間為再次判斷前方是否滿足退出條件的等待時間；以及

所述第二預定次數為判斷前方不滿足退出條件的判斷次數。

4.根據權利要求1所述的自動進出電梯的方法，其中，基于當前機器人或 智能車輛所處的高度，判斷電梯狀態是否為電梯到達指定樓層。

5.根據權利要求2或3所述的自動進出電梯的方法，其中，所述傳感器為 激光傳感器，所述探測數據為激光數據。

6.根據權利要求2或3所述的自動進出電梯的方法，其中，所述傳感器為 Xtion傳感器，所述探測數據為Xtion數據。

7.一種自動進出電梯的系統，包括：

用于在機器人或智能車輛到達指定位置的情況下，呼叫電梯并獲取電梯狀 態的單元；

用于在電梯狀態為電梯到達的情況下，等待第一預定時間，通過傳感器探 測前方并進入電梯的單元；

用于在機器人或智能車輛進入電梯的情況下，點亮指定樓層并獲取電梯狀 態的單元；以及

用于在電梯狀態為電梯到達指定樓層的情況下，等待第三預定時間，通過 傳感器探測前方并退出電梯的單元。