[發明專利]一種智能機器人尋聲定位的方法和系統有效
| 申請號： | 201610073718.2 | 申請日： | 2016-02-02 |
| 公開（公告）號： | CN105538311B | 公開（公告）日： | 2017-08-25 |
| 發明（設計）人： | 吳亞斌;支濤 | 申請（專利權）人： | 北京云跡科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思創畢升專利事務所11218 | 代理人： | 孫向民 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 智能 機器人 尋聲 定位 方法 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種智能機器人尋聲定位的方法，其特征在于，包括以下步驟：
智能機器人通過多個傳感器獲取交流對象的聲音；
通過定位函數確定交流對象的位置；
根據確定的交流對象的位置，調整智能機器人的正面方向，使得智能機器人的正面對準交流對象，
其中，所述傳感器為4個，設置成正方形陣，每個傳感器位于正方形陣的角上，所述正方形陣的邊長為2L，第一傳感器的位置坐標為(-L，-L)，第二傳感器的位置坐標為(L，-L)，第三傳感器的位置坐標為(L，L)，第四傳感器的位置坐標為(-L，L)；
將第一傳感器和第二傳感器之間的中點以及第三傳感器和第四傳感器之間的中點連線的方向確定為智能機器人的正面方向，
交流對象的位置(x，y)由下式算出：
其中，Δt1，Δt2，Δt3分別為第二傳感器、第三傳感器，第四傳感器相對于第一傳感器的時差，c是傳播速度。
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