[發明專利]兩平移一轉動并聯機器人

在審

• 申請號: 201610072912.9
• 申請日: 2016-02-02
• 公開（公告）號: CN105500349A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 朱偉;劉曉飛;戴志明
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 常州市維益專利事務所 32211
• 代理人: 王凌霄

1.兩平移一轉動并聯機器人，其特征是：包括一個定平臺、一個動平臺以 及連接在定平臺和動平臺之間的三條支鏈，第一支鏈包括依次連接的第一轉動 副、驅動臂、第二轉動副、復合運動副(4R)和第三轉動副，第一轉動副與定 平臺底部連接，第三轉動副與動平臺頂部連接；第三支鏈與第一支鏈結構相同 并對稱設置于定平臺和動平臺兩側，第二支鏈處于第一支鏈、第三支鏈之間的 定平臺和動平臺中央；第二支鏈包括依次連接的第一移動副、連桿、第二移動 副和第四轉動副，第一移動副與定平臺底部連接，第四轉動副與動平臺頂部連 接；第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈分別與定平臺、動平臺連接形成一個空間 并聯閉環機構，通過三個輸入運動驅動動平臺運動，實現兩個平動自由度和一 個轉動自由度。

2.根據權利要求1所述的兩平移一轉動并聯機器人，其特征是：所述的定 平臺呈正方形，動平臺呈圓形。

3.根據權利要求1所述的兩平移一轉動并聯機器人，其特征是：所述的第 一支鏈、第三支鏈的第一轉動副連接在定平臺的左右側，第二支鏈的第一移動 副連接在定平臺中間。

4.根據權利要求1所述的兩平移一轉動并聯機器人，其特征是：所述的復 合運動副(4R)為弱耦合單元。

5.根據權利要求1所述的兩平移一轉動并聯機器人，其特征是：所述的定 平臺與第一支鏈、第三支鏈之間的三個轉動副軸線相互平行，第二支鏈的第四 轉動副軸線與第一支鏈、第三支鏈的三個轉動副軸線相互平行。

6.根據權利要求1所述的兩平移一轉動并聯機器人，其特征是：所述的第 一移動副的軸線方向平行于第一支鏈、第三支鏈的三個轉動副軸線方向，第二 移動副的軸線方向垂直于第一移動副的軸線方向。

7.根據權利要求1所述的兩平移一轉動并聯機器人，其特征是：所述的第 一轉動副、第一移動副均為主動驅動。