[發明專利]一種超市自動理貨機器人

在審

• 申請號: 201610071569.6
• 申請日: 2016-02-01
• 公開（公告）號: CN105598937A
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發明（設計）人: 孫金風;王啟東;田振;徐海強;王君;汪泉;任軍;魏瓊;游穎;鄔述暉
• 申請（專利權）人: 湖北工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 張火春

1.一種超市自動理貨機器人，其特征在于：包括位于底部的移動平臺(1)、設于移動平 臺(1)上的升降裝置(2)、與升降裝置(2)相連的抓取機械手(4)、設于升降裝置(2)頂部的掃 描檢測系統(3)、以及控制器；

所述移動平臺(1)包括萬向輪(11)、主動輪(12)、位于平臺上與伺服電機相連的旋轉圓 臺(13)、位于平臺內的機械手爪庫(14)，所述主動輪(11)通過電機驅動實現移動平臺(1)的 換向及移動，機械手爪庫(14)中裝有可對不同貨物進行抓取的多個機械手爪(44)；

所述升降裝置(2)包括用于放置待整理貨品的托物架(21)、工字型導軌(22)、帶伺服電 機驅動的絲杠(26)、與絲杠(26)相配合的絲杠螺母(25)、以及與工字型導軌(22)相配合可 以上下移動的升降塊(27)，所述升降塊(27)與絲杠螺母(25)相連；所述抓取機械手(4)與升 降塊(27)相連，通過絲杠螺母機構實現升降塊(27)上下移動，所述控制器控制上述所有電 機停轉及順序。

2.如權利要求1所述一種超市自動理貨機器人，其特征在于：所述抓取機械手(4)有兩 個且對稱分布在移動平臺(1)的兩側。

3.如權利要求2所述一種超市自動理貨機器人，其特征在于：所述旋轉圓臺(13)下方內 側設有齒輪，通過伺服電機帶動一對內嚙合齒輪的傳動實現其旋轉。

4.如權利要求3所述一種超市自動理貨機器人，其特征在于：所述抓取機械手(4)包括 機械手臂和執行末端，所述機械手臂為關節型，有三個臂，分別為第一臂(41)、第二臂(42)、 第三臂(43)，具有五個自由度，每一臂分別由兩側板及驅動側板繞關節旋轉的電機組成，所 述執行末端與機械手爪(44)相連。

5.如權利要求4所述一種超市自動理貨機器人，其特征在于：所述機械手爪庫(14)內設 有六個機械手爪(44)，且機械手爪(44)對稱分布在移動平臺(1)的兩側。

6.如權利要求5所述一種超市自動理貨機器人，其特征在于：所述托物架(21)在工作過 程中，可從升降裝置(2)中折疊或伸展出來，呈L型。

7.如權利要求6所述一種超市自動理貨機器人，其特征在于：所述控制器為PLC控制器。