[發明專利]非線性控制的齒輪組

在審

• 申請號: 201610071422.7
• 申請日: 2016-02-01
• 公開（公告）號: CN105546071A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 楊魯平
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: F16H35/16
• 分類號: F16H35/16
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.非線性控制的齒輪組，其特征在于，包含第一齒輪、第二齒輪和限制軌道；

所述第一齒輪的軸心設置在限制軌道上，能夠沿所述限制軌道滑動，第二齒輪為軸心固 定的齒輪，第一齒輪和第二齒輪相互咬合；

所述咬合點與第一齒輪軸心之間的距離和第一齒輪相對于其初始狀態所轉過的角度滿足 預設的第一非線性關系；

所述第二齒輪的各個齒和其軸心之間的距離相同；

所述非線性控制的齒輪組工作時，第一齒輪相對于其初始狀態所轉過的角度和第二齒輪 相對于其初始狀態所轉過的角度滿足預設的第二非線性關系。

2.非線性控制的齒輪組，其特征在于，包含第一齒輪、第二齒輪和限制軌道；

所述第一齒輪的軸心設置在限制軌道上，能夠沿所述限制軌道滑動，第二齒輪為軸心固 定的齒輪，第一齒輪和第二齒輪相互咬合；

所述咬合點與第一齒輪軸心之間的距離和第一齒輪相對于其初始狀態所轉過的角度滿足 預設的第一非線性關系；

所述咬合點與第二齒輪軸心之間的距離和第一齒輪相對于其初始狀態所轉過的角度滿足 預設的第二非線性關系；

所述非線性控制的齒輪組工作時，第一齒輪相對于其初始狀態所轉過的角度和第二齒輪 相對于其初始狀態所轉過的角度滿足預設的第三非線性關系。

3.非線性控制的齒輪組，其特征在于，包含第一齒輪和第二齒輪；

所述第一齒輪、第二齒輪均為軸心固定的齒輪，相互咬合，咬合點在所述第一齒輪和第 二齒輪軸心的連線上；

設r₁為咬合點和第一齒輪軸心之間的距離，r₂為咬合點和第二齒輪軸心之間的距離，θ₁為第一齒輪相對于其初始狀態所轉過的角度，θ₂為第二齒輪相對于其初始狀態所轉過的角 度，R為第一齒輪軸心和第二齒輪軸心之間的距離，則r₁、θ₁滿足預設的第一非線性關系 r₁＝f₁(θ₁)，r₂、θ₂滿足預設的第二非線性關系r₂＝f₂(θ₂)，且r₁+r₂＝R。

4.根據權利要求1至權利要求3中任一權利要求所述的非線性控制的齒輪組，其特征在 于，所述第一齒輪用于輸入控制變量，所述第二齒輪用于輸出受控變量。

5.根據權利要求1至權利要求3中任一權利要求所述的非線性控制的齒輪組，其特征在 于，所述第二齒輪用于輸入控制變量，所述第一齒輪用于輸出受控變量。

6.根據權利要求1或權利要求2所述的非線性控制的齒輪組，其特征在于，所述限制軌 道為可變軌的軌道。