[發明專利]輪?腿復合并聯腿機構及水下機器人有效
| 申請號： | 201610070877.7 | 申請日： | 2016-02-01 |
| 公開（公告）號： | CN105539786B | 公開（公告）日： | 2017-07-04 |
| 發明（設計）人： | 陳原;桑董輝;高軍 | 申請（專利權）人： | 山東大學(威海) |
| 主分類號： | B63C11/52 | 分類號： | B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京恩赫律師事務所11469 | 代理人： | 趙文成 |
| 地址： | 264209 *** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 復合 并聯 機構 水下 機器人 | ||
1.一種輪-腿復合并聯腿機構，其特征在于，包括靜平臺和動平臺，其中：
所述靜平臺為橫向設置的長條形，所述動平臺為方塊形；
所述靜平臺的一端和所述動平臺的一端之間依次設置有第一轉動副、第一萬向節、第一移動副和第二萬向節，從而形成RUPU運動支鏈，其中所述第一轉動副由設置在所述靜平臺上的并聯機構驅動電機驅動；
所述靜平臺的另一端和所述動平臺的另一端之間依次設置有第二轉動副、第二移動副、第三轉動副和第三萬向節，從而形成RPRU運動支鏈，其中所述第二轉動副的一端固定設置在所述靜平臺上；
所述靜平臺的中部設置有第一傳動軸，所述動平臺的中部設置有第二傳動軸，所述第一傳動軸和第二傳動軸之間設置有第四萬向節，從而形成RUR中間運動傳遞支鏈，所述第二傳動軸的末端設置有輪子。
2.根據權利要求1所述的輪-腿復合并聯腿機構，其特征在于，所述第二轉動副的軸線沿豎向方向，所述第三轉動副的軸線沿所述第二移動副的移動方向。
3.根據權利要求1所述的輪-腿復合并聯腿機構，其特征在于，所述動平臺的長度小于所述靜平臺的長度。
4.根據權利要求1所述的輪-腿復合并聯腿機構，其特征在于，所述RUPU運動支鏈和RPRU運動支鏈均位于水平面上。
5.根據權利要求1-4中任一所述的輪-腿復合并聯腿機構，其特征在于，所述第一移動副采用液壓缸驅動。
6.根據權利要求5所述的輪-腿復合并聯腿機構，其特征在于，所述第一萬向節、第二萬向節、第三萬向節和第四萬向節均包括兩個正交傳動鉸鏈。
7.一種水下機器人，其特征在于，包括機器人外殼，所述機器人外殼的兩側下部設置有權利要求1-6中任一所述的輪-腿復合并聯腿機構，所述機器人外殼內設置有主軸電機，所述主軸電機經差速器驅動連接所述輪-腿復合并聯腿機構的第一傳動軸。
8.根據權利要求7所述的水下機器人，其特征在于，所述輪-腿復合并聯腿機構的數量為4個，對稱前后分布在所述機器人外殼的兩側，形成四足機器人。
9.根據權利要求7所述的水下機器人，其特征在于，所述機器人外殼的上部設置有升降螺旋槳，所述機器人外殼的后部設置有推進螺旋槳。
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