[發明專利]一種激光與相機相對位姿關系的標定方法有效
| 申請號： | 201610070153.2 | 申請日： | 2016-02-01 |
| 公開（公告）號： | CN105678785B | 公開（公告）日： | 2018-03-02 |
| 發明（設計）人： | 王飛;董航;陳亞南;李中衡;黨政;張觀洲;王璇;楊海偉 | 申請（專利權）人： | 西安交通大學 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 西安通大專利代理有限責任公司61200 | 代理人： | 陸萬壽 |
| 地址： | 710049 陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 激光 相機 相對 關系 標定 方法 | ||
1.一種激光與相機相對位姿關系的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一、將相機和激光器固定在一起，并保證它們的相對位置以及相機的內部參數不發生改變；定義相機坐標系OC、世界坐標系OW；對相機的內部參數進行標定，得到相機的內部參數矩陣其中(fx,fy)為相機的等效焦距，(u0,v0)為相機光心坐標；
步驟二、取標定板并正對于激光器發射出的激光束，打開激光，移動標定板，并始終使激光束的中心打在標定板上，用相機采集標定板的圖像；所述的標定板采用黑白格標定板；
相機采集標定板的圖像時，固定相機不動，將標定板由近及遠放在六個不同的距離下，記錄相機采集到的各距離下圖像上激光點在圖像坐標系下的坐標由和相機的內部參數矩陣A計算出各個距離激光點的歸一化坐標則各距離下通過相機光心與激光點的直線方程為由采集到的標定板圖像計算標定板與相機之間的內部參數，計算出標定板平面在各個位置時的平面方程
建立圖像坐標系，首先獲得激光點在圖像坐標系下的坐標之后通過相機成像模型求得激光點此時在相機坐標系下的坐標然后將標定板由近及遠放置在不同的位置下，重復上述步驟，按上述方法依次計算出激光點在各個距離位置下的坐標，記為Pc1,Pc2…Pc6；
步驟三、由各位置下激光點坐標Pc1,Pc2…Pc6擬合出激光束在相機坐標系下的直線方程：
其中，[x0,y0,z0]為激光束直線上一點的坐標，[m0,n0,p0]為激光束直線的方向向量；
由激光束在相機坐標系下的直線方程，即求得激光束與相機坐標系XOY平面、YOZ平面、XOZ平面的夾角及交點；結果如下：
通過上式計算，完成激光束與相機坐標系夾角及交點的測量。
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