[發(fā)明專利]沖床機械手的控制方法及其系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610067556.1
• 申請日: 2016-01-29
• 公開（公告）號: CN105527922A
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發(fā)明（設計）人: 苗立曉;孫毅;冷俊;董改田;張衛(wèi)鋒
• 申請（專利權）人: 深圳市華成工業(yè)控制有限公司
• 主分類號: G05B19/4065
• 分類號: G05B19/4065
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所 44275
• 代理人: 張明

1.一種沖床機械手的控制方法，其特征在于：包括

機械手處于預設狀態(tài)時，輸出安全信號；

若一機械手同時接收到所述安全信號和與其連接的下一臺機械手輸出的安 全信號，則輸出第一信號至與其連接的控制器；

控制器接收所述第一信號后，輸出沖壓信號。

2.根據(jù)權利要求1所述的沖床機械手的控制方法，其特征在于：所述“控 制器接收所述第一信號后，輸出沖壓信號”具體為：

機械手根據(jù)當前所處的操作狀態(tài)，發(fā)送對應的狀態(tài)信號至與其連接的控制 器；

若控制器同時接收到所述第一信號和與其連接的機械手輸出的狀態(tài)信號， 且所述狀態(tài)信號為預設狀態(tài)信號，則輸出沖壓信號。

3.根據(jù)權利要求1所述的沖床機械手的控制方法，其特征在于：所述“控 制器接收所述第一信號后，輸出沖壓信號”具體為：

機械手根據(jù)當前所處的操作狀態(tài)，發(fā)送對應的狀態(tài)信號至與其連接的控制 器；

控制器將所述狀態(tài)信號發(fā)送給與其連接的前一臺控制器；

若控制器同時接收到所述第一信號和與其連接的下一臺控制器輸出的狀態(tài) 信號，且所述狀態(tài)信號為預設狀態(tài)信號，則輸出沖壓信號。

4.根據(jù)權利要求3所述的沖床機械手的控制方法，其特征在于：所述“若 控制器同時接收到所述第一信號和與其連接的下一臺控制器輸出的狀態(tài)信號， 且所述狀態(tài)信號為預設狀態(tài)信號，則輸出沖壓信號”具體為：

若控制器同時接收到所述第一信號、與其連接的機械手輸出的狀態(tài)信號和 與其連接的下一臺控制器輸出的狀態(tài)信號，且所述狀態(tài)信號均為預設狀態(tài)信號， 則輸出沖壓信號。

5.根據(jù)權利要求1所述的沖床機械手的控制方法，其特征在于：所述“輸 出沖壓信號”具體為：控制器輸出沖壓信號至與其對應的沖床。

6.一種沖床機械手的控制系統(tǒng)，其特征在于：包括

第一輸出模塊，用于機械手處于預設狀態(tài)時，輸出安全信號；

第二輸出模塊，用于若一機械手同時接收到所述安全信號和與其連接的下 一臺機械手輸出的安全信號，則輸出第一信號至與其連接的控制器；

第三輸出模塊，用于控制器接收所述第一信號后，輸出沖壓信號。

7.根據(jù)權利要求6所述的沖床機械手的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第三 輸出模塊包括

第一發(fā)送單元，用于機械手根據(jù)當前所處的操作狀態(tài)，發(fā)送對應的狀態(tài)信 號至與其連接的控制器；

第一輸出單元，用于若控制器同時接收到所述第一信號和與其連接的機械 手輸出的狀態(tài)信號，且所述狀態(tài)信號為預設狀態(tài)信號，則輸出沖壓信號。

8.根據(jù)權利要求6所述的沖床機械手的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第三 輸出模塊包括

第二發(fā)送單元，用于機械手根據(jù)當前所處的操作狀態(tài)，發(fā)送對應的狀態(tài)信 號至與其連接的控制器；

第三發(fā)送單元，用于控制器將所述狀態(tài)信號發(fā)送給與其連接的前一臺控制 器；

第二輸出單元，用于若控制器同時接收到所述第一信號和與其連接的下一 臺控制器輸出的狀態(tài)信號，且所述狀態(tài)信號為預設狀態(tài)信號，則輸出沖壓信號。

9.根據(jù)權利要求8所述的沖床機械手的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第二 輸出單元具體用于若控制器同時接收到所述第一信號、與其連接的機械手輸出 的狀態(tài)信號和與其連接的下一臺控制器輸出的狀態(tài)信號，且所述狀態(tài)信號均為 預設狀態(tài)信號，則輸出沖壓信號。

10.根據(jù)權利要求6所述的沖床機械手的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第 三輸出模塊具體用于控制器輸出沖壓信號至與其對應的沖床。