[發明專利]一種三自由度電動汽車自動充電裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201610067522.2
• 申請日: 2016-01-29
• 公開（公告）號: CN105539190B
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 馮玉朋;曾慶喜;徐亮;張鵬娜;馬杉
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B60L11/18
• 分類號: B60L11/18
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙)32249
• 代理人: 楊曉玲

1.一種三自由度電動汽車自動充電裝置，其特征在于：包括三個方向的移動平臺、分別控制每個平臺移動的電機、霍爾傳感器、固定架（4-3）、充電接口（2-3）；

所述移動平臺包括底座（1）、上下移動平臺、前后移動平臺及左右移動平臺，三個平臺的運動路線相互垂直；上下移動平臺、前后移動平臺及左右移動平臺通過底座（1）相互連接；

上下移動平臺包括上下移動支撐桿（2）和上下移動絲杠（2-1）；所述前后移動平臺包括前后移動支撐架（3）；所述左右移動平臺包括左右移動支撐桿（4）和左右移動絲杠（4-1）；

上下移動支撐桿（2）通過前后移動支撐架（3）與底座（1）下方連接，形成導軌（1-2）滑塊機構；前后移動支撐架（3）沿著底座（1）前后滑動；底座（1）上方設置有若干通孔，左右移動絲杠（4-1）穿過排列在中央的通孔，左右移動平臺的左右移動支撐桿（4）穿過其他通孔；左右移動步進電機位于底座（1）的一側，具體布置于左右移動絲杠（4-1）一端，控制左右移動絲杠（4-1）；底座（1）的另一側設置有若干固定架（4-3），所述固定架（4-3）與左右移動支撐桿（4）和左右移動絲杠（4-1）末端連接，固定架（4-3）包括圓形連接孔和固定面，所述固定面水平；若干固定支架的固定面位于同一個平面上；所述上下移動平臺頂部設置有上下移動步進電機，控制上下移動絲杠，上下移動絲杠上套有充電伸出臂（2-2），伸出臂末端設置有充電接口（2-3），充電接口（2-3）與充電伸出臂（2-2）通過彈簧連接；前后移動步進電機設置在底座（1）一端，控制前后移動支撐架（3）前后運動。

2.如權利要求1所述的一種三自由度電動汽車自動充電裝置，其特征在于：上下移動平臺、前后移動平臺及左右移動平臺分別包括限位開關。

3.如權利要求1-2任一所述的一種三自由度電動汽車自動充電裝置的控制方法：其特征在于，包括控制器，控制器控制升降速子程序、左右移動子程序、上下移動子程序和前后移動子程序；該方法包括以下步驟：

關閉狀態下，充電裝置處于收起狀態，控制器收到自動充電信號后驅動充電伸出臂（2-2）上下移動；利用充電伸出臂的移動范圍檢測待充電汽車底盤高度；驅動左右移動平臺移動確定左右定位、驅動前后移動平臺確定前后定位，對接充電接口，開始充電；充電完成或被終止時，充電接口與汽車脫離，自動充電裝置收起。