[發明專利]一種矢量飛行器

有效

• 申請號: 201610067048.3
• 申請日: 2016-01-29
• 公開（公告）號: CN105564641B
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 何春旺
• 申請（專利權）人: 珠海市磐石電子科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C11/46;B64D27/02;B64D31/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭

本發明提供了一種矢量飛行器，其包括：機身；后動力裝置，其包括兩個后涵道動力單元；兩個后涵道動力單元分別鉸接于機身后半部的左右兩側；后同步機構，其包括后同步舵機、后同步擺臂、兩個后同步連桿；后同步擺臂的始端連接后同步舵機，后同步擺臂的末端與兩個后同步連桿的始端鉸接；兩個后同步連桿的末端分別與兩個后涵道動力單元鉸接。本發明中，通過后同步機構對后涵道動力單元的轉動角度進行控制，可以使后涵道動力單元呈一定角度傾斜，產生水平分力，實現偏航，偏航時無需傾斜機身，不會增加飛行阻力，保證了飛行的靈活性。

技術領域

本發明涉及一種矢量飛行器。

背景技術

四軸飛行器是一種具有四個旋翼的多軸飛行器，又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機，簡稱四軸、四旋翼。

中國專利200920318470.7公開了一種可傾轉四旋翼飛行器,包括在飛行器主體上設置有機翼和若干肋板,在機翼前后加強的肋板中安裝有前傾轉軸和后傾轉軸,前傾轉軸和后傾轉軸與轉動裝置連接,通過連桿關聯同步,前傾轉軸的兩端分別安裝有1#動力組、2#動力組,后傾轉軸的兩端分別安裝有3#動力組、4#動力組,1#動力組、2#動力組、3#動力組、4#動力組上各自安裝有一套旋翼,各個相鄰旋翼旋轉方向兩兩相反,1#動力組、2#動力組的旋翼旋轉在同一平面內,3#動力組、4#動力組的旋翼旋轉在同一平面內。

中國專利申請201310310717.1公開了一種四旋翼飛行器，其包括機體，航空電子系統，起落裝置，工作載荷模塊，與航空電子系統相連沿機體中心軸向四周等角度展開的四個支撐臂及其端部的驅動單元，支撐臂與機體中心軸夾角相等且0°＜α＜90°，支撐臂在xoy平面的投影為軸對稱相交的兩條直線，驅動單元在xoy平面的投影分別位于四個象限內或x、y正負半軸上，驅動單元的旋轉軸線在yoz或xoz平面的投影分別與z軸成夾角θ，-65°≤θ≤65°，不包括0，驅動單元的旋轉軸線在xoy平面的投影與旋轉中心到機體坐標系原點的連線在xoy平面的投影垂直。

中國專利申請201410558617.5公開了一種四旋翼飛行器，包括機身，機身的前端對稱安裝有第一、第二旋翼，機身的后端對稱安裝有第三、第四旋翼，第一、第二、第三、第四旋翼分別一與無刷直流電機相連，無刷直流電機分別連接一電機調速器，電機調速器調節無刷直流電機的轉速；電機調速器均與一飛行控制器相連，飛行控制器控制電機調速器的調節；還包括角速度傳感器和角度傳感器，角速度傳感器與角度傳感器分別與行控制器連接。

上述現有技術的不足之處在于，現有四軸飛行器通常采用螺旋槳且固定在同一工作平面空間內，導致螺旋槳所產生的氣流跨面恒定，飛行過程周轉向不靈活，穩定性差，轉向飛行阻力較大。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明的目的提供一種飛行轉向靈活、安全性高、具備良好機動性和穩定性的矢量飛行器。

為了實現上述目的，本發明提供了一種矢量飛行器，該矢量飛行器包括：

機身；

后動力裝置，其包括兩個后涵道動力單元；兩個后涵道動力單元分別鉸接于機身后半部的左右兩側；

后同步機構，通過連桿驅動后涵道動力單元在垂直于沿機身前后方向的平面內同步傾轉。

本發明中，后同步擺臂的一端(始端)由后同步舵機驅動旋轉，另一端(末端)與兩個后同步連桿鉸接。當后同步舵機旋轉時，兩個后同步連桿同步向左或同步向右，帶動兩個后涵道動力單元同時左偏或者同時右偏，以實現偏航。值得注意的是，后同步舵機用于實現左右非對稱的同步(即同時左偏或者同時右偏)，而后文的前同步舵機用于實現左右對稱的同步(例如一個向左偏另一個向右偏)。

本發明中，兩個后涵道動力單元在豎直方向上偏轉的角度可為正負8度的范圍。例如，矢量飛行器向左轉向時，后同步舵機使兩個后涵道動力單元同時負8度偏轉，產生向左的水平風力實現偏航。