[發(fā)明專利]一種異形輪式結(jié)構(gòu)的全地形機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610066972.X
• 申請日: 2016-01-30
• 公開（公告）號: CN105730537A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳振宇;安禹臣;李勝銘;馮林
• 申請（專利權(quán)）人: 大連理工大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J9/18
• 代理公司: 大連星海專利事務(wù)所 21208
• 代理人: 王樹本

1.一種異形輪式結(jié)構(gòu)的全地形機(jī)器人，包括第1、2、3、4異形輪、第1、2、3、4機(jī)器人框架、第1、2、3、4減速箱、第1、2、3、4無刷電機(jī)、電路系統(tǒng)及電池，其特征在于：所述第1、2、3、4機(jī)器人框架依次固定連接成一體結(jié)構(gòu)，所述第1、2異形輪分別安裝在第2機(jī)器人框架上，所述第3、4異形輪分別安裝在第4機(jī)器人框架上，所述第1、2減速箱分別通過螺母與第2機(jī)器人框架固定連接，所述第3、4減速箱分別通過螺母與第4機(jī)器人框架固定連接，所述第1、2、3、4無刷電機(jī)通過螺絲分別與第1、2、3、4減速箱固定連接，所述第1、2、3、4異形輪通過緊配合分別與第1、2、3、4減速箱輸出軸固定在一起，所述電路系統(tǒng)通過導(dǎo)線與電池相連，并分別安裝在機(jī)器人殼體的內(nèi)壁上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種異形輪式結(jié)構(gòu)的全地形機(jī)器人，其特征在于：所述第1、2、3、4異形輪結(jié)構(gòu)相同，分別由6個彈簧鋼、橡膠墊及1個輪轂所構(gòu)成，所述彈簧鋼進(jìn)行折彎熱處理后，采用膠水與橡膠墊粘接在一起，再用螺絲螺母、均勻?qū)ΨQ分布地固定在輪轂上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種異形輪式結(jié)構(gòu)的全地形機(jī)器人，其特征在于：所述電路系統(tǒng)，包括主控芯片STM32F103ZET6及與其相連的電池電壓傳感器、水深傳感器、溫度傳感器、霍爾傳感器、三軸加速度傳感器、紅外攝像頭、三軸磁場傳感器、環(huán)境光傳感器、電源、串口服務(wù)器模塊、輔助光源及無刷電機(jī)驅(qū)動板，所述電源還分別與前置攝像頭、無線路由器、后置攝像頭及電機(jī)相連，所述串口服務(wù)器模塊、輔助光源及無刷電機(jī)驅(qū)動板還分別與無線路由器、后置攝像頭及電機(jī)相連，所述前置攝像頭、無線路由器及后置攝像頭依次相連。