[發明專利]一種開放式自動駕駛系統

在審

• 申請號: 201610064921.3
• 申請日: 2016-01-29
• 公開（公告）號: CN105551284A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 蘇曉聰;周建;陳振興;崔鵬
• 申請（專利權）人: 武漢光庭科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967
• 代理公司: 武漢河山金堂專利事務所(普通合伙) 42212
• 代理人: 胡清堂

1.一種開放式自動駕駛系統，其特征在于：該系統將自動駕駛系統的體系結構 自頂向下分為七個層次：分別為表現層、應用層、業務層、數據層、通信層 和感知層；其中，

表現層，直接面向用戶，用于根據實際需求進行自動駕駛系統的信息輸入、 模式設定以及相應的信息輸出；

應用層，包括自動駕駛子系統、高精度地圖制作子系統、車流優化調度子系 統和數據挖掘子系統中的一種或多種，用于根據表現層所接收到的用戶需求，提 供自動駕駛、高精度地圖制作、車流優化調度和數據挖掘方面的應用；

業務層，包括車輛定位子系統、導航子系統、雷達與圖像數據處理子系統、 駕駛決策與車輛控制子系統和高精度地圖更新子系統中的一種或多種，用于支撐 業應用層功能的實現并提供相關算法和數據處理業務；

數據層，用于自動駕駛系統相關數據的存儲、更新和查詢，相關數據包括定 位數據、安全駕駛地圖數據、雷達數據、圖像數據和駕駛日志數據；

通信層，為自動駕駛系統的不同模塊提供通信接口實現層與層之間的實時通 信，同時集成有多種無線通信模塊，用于實現不同用戶之間系統級通信，包括衛 星通信、互聯網通信和近場車聯網絡；

感知層，用于采集車輛周邊實時環境信息，并通過通信層向數據層提供相應 的數據信息，該層子系統包括導航單元、主動探測單元和被動探測單元中的一種 或多種。

2.根據權利要求1所述一種開放式自動駕駛系統，其特征在于：所述表現層子 系統包括車載儀表、手持移動終端、車載智能終端和可穿戴設備。

3.根據權利要求1所述一種開放式自動駕駛系統，其特征在于：所述應用層中， 自動駕駛子系統用于實現自動巡航、自動跟車、自動泊車和自動備車；高精 度地圖制作子系統，用于實現位置特征地圖的制作、視覺特征地圖的制作和 雷達特征地圖的制作；所述車流優化調度子系統，用于實現交通擁堵預警、 車流聯合優化調度；所述數據挖掘子系統，用于實現人類駕駛行為學習、優 化駕駛模型和用戶風險評估。

4.根據權利要求1所述一種開放式自動駕駛系統，其特征在于：所述業務層中， 車輛定位子系統包括慣導定位、衛星定位、航跡定位、視覺定位、雷達定位 和臨車協同定位；車輛導航子系統用于實現一次道路規劃和駕駛環境先驗知 識查詢；雷達與圖像處理子系統，用于實現地面標線檢測、交通標志識別、 障礙物檢測、行人與車輛檢測和跟蹤、盲點檢測、車道權檢測、鄰車行為學 習；所述駕駛決策與車輛控制子系統，用于實現數據融合、二次路徑規劃、 軌跡匹配與車輛控制、司機駕駛行為學習和鄰車協同駕駛；所述地圖更新子 系統，用于實現軌跡特征地圖更新、視覺特征地圖更新、雷達地圖更新、車 道信息和交通標志信息更新。

5.根據權利要求1所述一種開放式自動駕駛系統，其特征在于：所述感知層中， 導航子系統包括GPS、北斗、慣導；主動探測子系統采用激光雷達、毫米波 雷達、微波雷達或超聲波雷達。