[發明專利]一種多執行機構的變尺度控制方法有效
| 申請號： | 201610064862.X | 申請日： | 2016-01-29 |
| 公開（公告）號： | CN105527843B | 公開（公告）日： | 2018-10-30 |
| 發明（設計）人： | 李良;王鐸;饒文培;鄒海 | 申請（專利權）人： | 中國船舶重工集團公司第七一九研究所 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙) 11221 | 代理人： | 王衛東 |
| 地址： | 430064 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 執行機構 尺度 控制 方法 | ||
1.一種多執行機構的變尺度控制方法，其特征在于包括以下步驟：
S1、將在執行機構控制下得到的實際過程參數y與執行機構控制的目標值參數y*比較，得到偏差信號e；
S2、所述偏差信號e經過偏差分解單元D1、D2、……、Dn-1，拆分為偏差信號e1、e2、……、en，偏差分解方式為：
e1＝sign(e)×mod(|e|,d1)
e2＝sign(e-e1)×mod(|e-e1|,d2)
……
ei＝sign(e-e1-e2-......-ei-1)×mod(|e-e1-e2-......-ei-1|,di)
......
en-1＝sign(e-e1-e2-......-en-2)×mod(|e-e1-e2-......-en-2|,dn-1)
en＝e-e1-e2-......-en-1
其中，i＝1、2、……、n-1，sign(e-e1-e2-......-ei-1)為對e-e1-e2-......-ei-1求符號運算，如果e-e1-e2-......-ei-1為正數，則sign(e-e1-e2-......-ei-1)＝1；如果e-e1-e2-......-ei-1為負值，則sign(e-e1-e2-......-ei-1)＝-1；d1、d2、……、dn-1為相應偏差分解單元D1、D2、……、Dn-1的分解偏差信號的閾值，所述閾值由對應的執行機構的對偏差信號e的最大調節能力確定；mod(|e-e1-e2-......-ei-1|,di)為對|e-e1-e2-......-ei-1|求模di運算，所述對e-e1-e2-......-ei-1求模di運算為|e-e1-e2-......-ei-1|除以di的余數；
S3、分別將所述偏差信號e1、e2、……、en送入控制器C1、C2、……、Cn，得到控制信號u1、u2……、un；
S4、所述控制信號u1、u2……、un經過對應的執行機構A1、A2、……、An后進入控制對象P，產生新一周期的過程參數y＇。
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